(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211487406.8 (22)申请日 2022.11.25 (71)申请人 三亚海兰寰宇海 洋信息科技有限公 司 地址 572025 海南省三 亚市崖州区崖州湾 科技城百泰产业园4号楼4层425、 426 室 (72)发明人 文婷　 (74)专利代理 机构 北京润捷智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11831 专利代理师 安利霞 (51)Int.Cl. G06F 16/215(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06K 9/62(2022.01)G01S 13/66(2006.01) G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 一种目标对象的轨 迹处理方法、 装置及设备 (57)摘要 本发明提供一种目标对象 的轨迹处理方法、 装置及设备， 所述方法包括： 获取第一目标对象 在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二 目标对象在第二监控状态下的第二航行轨迹段； 根据所述第一航行轨迹段的航行数据， 确定第一 目标对象的第一运动状态； 根据所述第二航行轨 迹段的航行数据， 确定第二目标对象的第二运动 状态； 在所述第一运动状态和所述第二运动状态 一致的情况下， 根据所述第一航行轨迹段和所述 第二航行轨迹段的航行数据， 获得所述第一航行 轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度； 根 据所述接续匹配度， 对所述第一航行轨迹段和所 述第二航行轨迹段进行拼接处理， 得到目标航行 轨迹。 本发 明的方案提高了船舶轨迹拼接处理的 准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图2页 CN 115525640 A 2022.12.27 CN 115525640 A 1.一种目标对象的轨 迹处理方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一目标对象在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二目标对象在第二监 控状态下的第二 航行轨迹段； 根据所述第一 航行轨迹段的航行 数据， 确定第一目标对象的第一 运动状态； 根据所述第二 航行轨迹段的航行 数据， 确定第二目标对象的第二 运动状态； 在所述第一运动状态和所述第 二运动状态一致的情况下， 根据 所述第一航行轨迹段和 所述第二航行轨迹段的航行数据， 获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续 匹配度； 根据所述接续匹配度， 对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理， 得到目标航行轨 迹。 2.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法， 其特征在于， 根据 所述第一航行轨 迹段的航行 数据， 确定第一目标对象的第一 运动状态， 包括： 获取所述第一 航行轨迹段的第一平均航速； 当所述第一平均航速大于或等于第 一预设航速 阈值时， 确定所述第 一目标对象为运动 状态； 当所述第一平均航速小于或等于第 二预设航速 阈值时， 确定所述第 一目标对象为静止 状态； 所述第一预设航速阈值大于第二预设航速阈值； 当所述第一平均航速大于所述第 二预设航速阈值且小于所述第 一预设航速 阈值时， 根 据所述第一 航行轨迹段的运动系数， 确定所述第一目标对象为 运动状态或静止状态。 3.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法， 其特征在于， 根据 所述第二航行轨 迹段的航行 数据， 确定第二目标对象的第二 运动状态， 包括： 获取所述第二 航行轨迹段的第二平均航速； 当所述第二平均航速大于或等于第 一预设航速 阈值时， 确定所述第 二目标对象为运动 状态； 当所述第二平均航速小于或等于第 二预设航速 阈值时， 确定所述第 二目标对象为静止 状态； 所述第一预设航速阈值大于第二预设航速阈值； 当所述第二平均航速大于所述第 二预设航速阈值且小于所述第 一预设航速 阈值时， 根 据所述第二 航行轨迹段的运动系数， 确定所述第二目标对象为 运动状态或静止状态。 4.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法， 其特征在于， 在所述第 一运动状态 和所述第二运动状态均为静止状态时， 根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的 航行数据， 获得 所述第一 航行轨迹段和所述第二 航行轨迹段的接续匹配度， 包括： 获取所述第一航行轨迹段中的第一目标点与所述第二航行轨迹段中的第二目标点之 间的第一距离； 若所述第一距离小于第一距离阈值， 根据所述第一距离和所述第一距离阈值， 确定第 一航行轨迹段与所述第二 航行轨迹段的第一接续匹配度。 5.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法， 其特征在于， 在所述第 一运动状态 和所述第二运动状态均为运动状态时， 根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的 航行数据， 获得 所述第一 航行轨迹段和所述第二 航行轨迹段的接续匹配度， 包括： 获取所述第一航行轨迹段的终点的第三平均航速与所述第二航行轨迹段的起点的第权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115525640 A 2四平均航速的航速 差值； 若所述航速差值小于或等于第 三预设航速 阈值， 获得所述终点的预测目标点与所述起 点之间的第二距离， 若所述第二距离小于或等于第二距离阈值时， 获得所述第一 目标对象 的接续航速； 若所述接续航速在所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的最大航速和最小航 速之间， 获得所述第一航行轨迹段的终点的第一平均航向与所述第二航行轨迹段的起点的 第二平均航向的角度差值； 若所述角度差值小于或等于一预设转向角阈值， 根据所述航速差值、 所述第二距离以 及所述角度差值， 获得 所述第一 航行轨迹段和所述第二 航行轨迹段的第二接续匹配度。 6.根据权利要求5所述的目标对象的轨 迹处理方法， 其特 征在于， 根据公式： ， 获得所述第二接续匹配度； 其中， K2表示 所述第二接 续匹配度； S2表示第二距离； Sc表示第二距离阈值； 表示航速 差值； 表示第三预设航速阈值； 表示角度差值， 表示预设转向角阈值； w1、 w2、 w3表示 权值。 7.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法， 其特征在于， 当所述第 二目标对象 为两个以上时， 根据所述接续匹配度， 对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行 拼接处理， 得到目标航行轨 迹， 包括： 将至少两个所述第 二目标对象中每个第 二目标对象对应的接续匹配度， 按照从小到大 的顺序进行排列； 将最大接续匹配度对应的第二目标对象的第二航行轨迹段与所述第一航行轨迹段进 行拼接处 理， 得到目标航行轨 迹。 8.一种目标对象的轨 迹处理装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取第 一目标对象在第 一监控状态下的第 一航行轨迹段以及第 二目标 对象在第二 监控状态下的第二 航行轨迹段； 处理模块， 用于根据所述第一航行轨迹段的航行数据， 确定第一目标对象的第一运动 状态； 根据所述第二航行轨迹段的航行数据， 确定第二目标对象 的第二运动状态； 在所述第 一运动状态和所述第二运动状态一致的情况下， 根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行 轨迹段的航行数据， 获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段 的接续匹配度； 根据 所述接续匹配度， 对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理， 得到目标 航行轨迹。 9.一种计算设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器、 通信接口和通信总线， 所述处理 器、 所述存 储器和所述 通信接口通过 所述通信总线完成相互间的通信； 所述存储器用于存放至少一可执行指令， 所述可执行指令使所述处理器执行如权利要 求1‑7中任一项所述的方法对应的操作。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有指令， 所述指令在计算机上运行时， 使得计算机执 行如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115525640 A 3