(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210591841.9 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 北京斯年智驾科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区安宁庄东路16 号院1号楼1层1 18 (72)发明人 郑建立　刘博　何贝　刘鹤云　 张岩　 (74)专利代理 机构 杭州裕阳联合专利代理有限 公司 33289 专利代理师 高明翠 (51)Int.Cl. G06F 3/04845(2022.01) G06F 3/04847(2022.01) G06F 3/0486(2013.01) G06F 3/0482(2013.01)G06F 9/451(2018.01) G06F 9/455(2006.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地 图生成方法 (57)摘要 本申请公开了一种基于WEB前端可视化界面 的港口无人驾驶地图生成方法， 使用WEB前端界 面导入高精地图基础数据和 高精地图弯道模板 数据通过arcgi sjs服务， 将激光点 云图片和高精 地图基础数据渲染到界面中， 根据港口作业系统 提供的作业任务得知船舶方向位置以及作业泊 位号在WEB前端界面中选 择设置高精地图弯道模 板， 处理模板切割， 连接关系， 拓扑关系的构建， 并生成加密校验文件和高精地图数据。 进行对不 同港口上下码头面的高精地图进行处理和设置 使其操作人员专注任务流程， 降低操作的人工成 本， 同时覆盖不同港口上下码头面的不统一性， 减少操作人员针对某一个港口进行不同的高精 地图修改。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114924680 A 2022.08.19 CN 114924680 A 1.一种基于WEB前端可视化界面的港口无 人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： S1)基于超文本标记语言HTML、 层叠样式表CSS和JS服务组成前端可视化交互的人机界 面结构； S2)基于激光雷达获取点云数据作为地图基础数据， 并基于ArcGIS服务开源的js服务 结合点云数据在可视化界面构建激光 点云底图及可视化高精地图数据； S3)在可视化界面上导入地图基础数据， 基于车道特点形成高精度车道模块， 结合引桥 道路或岸桥道路的特点构建弯 道模板， 并扩展反向弯 道模板， 形成高精地图弯 道模板数据； S4)基于港口作业任务内容， 选取引桥模板数据或岸桥模板数据， 结合高精地图弯道模 板数据在可视化界面上构建车道拓扑关系、 调整模板连接 关系以及切割车道逻辑后加密处 理并生成校验文件后形成港口对应的高精度地图。 2.根据权利要求1所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述步骤S 3)在车道模块和弯道模块的构建时， 分别创建一个对象数据类型的实例 A， 将导入数据赋值给实例A， 创建一个对象数据类型的实例B， 实施例B的初始作为空数据； 循环遍历实例A， 将包含的点数据集合和限速属性组装成线集合， 并对其中的车道或弯 道进行序号编辑； 针对实施例A中的每一个车道或者弯道序号sectoinID， 判断实例B是否包含车道或者 弯道序号sectoinID； 如果不包含则将线组装， 并添加同序号sctionID的属性， 如果包含则 直接添加点 集合到线集 合内组装并加入至对应的数据集 合中。 3.根据权利要求2所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述步骤S3)组装车道后， 通过arcgisjs导入依赖绘制所需的依赖包， 构建一个对 象实例， 根据上述组装好的数据通过属 性判断弯道和 直线， 左右边界车道并创建不同颜色 的对象， 添加数据属性， 将所组装好的实例渲 染到界面， 生成不包含 上下码头面的可视化港 口高精地图。 4.根据权利要求3所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述步骤S 3)中组装弯道后结合基础数据获取左绕弯道、 右绕弯道以及直行弯道的 属性和区间标识范围， 区分车道序号sectionID是否在引桥道路的最小 标识和最大标识内， 如果在范围内将数据存入到引桥模板对 象中， 以此类推， 分别形成上下码头面标准弯道模 板， 上下码头面左绕模板， 上 下码头面右绕模板， 最终形成高精地图弯 道模板数据。 5.根据权利要求1所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述步骤S4)中， 根据港口作业系统任务下发， 得到作业所需要的指 令， 获取引桥信 息， 对于存在引桥的情况， 对应设置引桥 号， 并添加该引桥对应的弯 道模板。 6.根据权利要求5所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 对引桥的处理以模板的左边界车道为判断依据， 首先判断上码头面， 获取引桥左边 界车道内第一个数据点， 以及添加模板的最后一个数据点， 下码头面获取引桥左边界车道 内最后一个数据点， 以及添加模板第一个数据点， 判断两者的差值的绝对值是否大于 0.005， 则将模板数据中每个点减去这个差值， 如果引桥有偏移值， 计算出偏移角度后根据 平移公式将引桥模板平 移到指定位置， 并让引桥模板的左右边界端点 等于平移后的位置 。 7.根据权利要求1所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述步骤S4)中， 根据港口作业系统任务下发， 得到作业所需要的指 令， 对无引桥的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114924680 A 2处理， 基于选择的泊位号所对应的泊位位置坐标点数据与码头面车道做垂线， 得到相交点， 以模板左边界车道为判断依据， 首先判断上码头面情况， 获取添加模板的左边界车道最后 一个数据点， 下码头面情况获取做边界车道内第一个数据点， 根据平移公式计算将将模板 平移到相交点位置， 判断两者的差值的绝对值是否大于0.005， 将模板数据中每个点减去这 个差值， 并将模板的端点 等于平移后的位置 。 8.根据权利要求6所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述步骤S4)中， 在弯道模板加入车道 时， 对车道进行切割处理以及连接码头面车 道关系处理， 切割点作为两段车道线的起点和端点， 生成一条新的车道线及新的车道 sectionID和切割后剩余的车道线继承原有车道secti onID。 9.根据权利要求8所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其特 征在于： 所述 步骤S4)构建车道拓扑关系中： 创建一个对象实例C， 将添加的弯道模板数据， 基础地图数据， 码头面切割车道后的数 据， 初始化构建相 邻车道和车道间的前驱数组和 后继数组， 循环遍历上述数据， 判断车道的 第一组数据车道边界数据和第二组数据车道边界数据类比， 根据计算， 将前驱数组和后继 数组添加， 将添加完前驱后继关系的数据组装完成并赋值给实例C， 拓扑关系由车道的前驱 后继关系表征， 车道间的横向拓扑关系由车道secti onID顺序建立。 10.根据权利要求9所述的基于WEB前端可视化界面的港口无人驾驶地图生成方法， 其 特征在于： 所述 步骤S4)调整模板连接关系中： 构建高精地图车道左右边界及车道中心线车道线数据点集合并添加属性， 将车道左右 边界数据点通过js接口将点集合数据绘制曲线路径， 为确保每个点数据间隔平均， 使用 arcgisjs将曲线路径 弧线每间隔0.5cm平均抽取曲线路径 中的点数据组装起来， 通过左右 边界组装的点， 计算出中心车道线点数据集合， 将 高精地图车道左右边界线数据及中心线 车道数据组装， 将实例C数据循环， 添加属性前驱标识， 后继标识， 以及基础数据中所附带的 自定义属性。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114924680 A 3