(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210900360.1 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 王军德　李刚　张佳琦　叶雄飞　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 廉海涛 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) B60W 30/06(2006.01) (54)发明名称 一种基于场景库的自动泊车轨迹评价方法 与系统 (57)摘要 本发明涉及一种基于场景库的自动泊车轨 迹评价方法及系统， 包括： 创建泊车场景并生成 场景库文件； 从场景库中选择至少一个泊车场景 并从算法库中调用至少一种规划算法， 生成所选 泊车场景下的泊车轨迹信息； 根据所述泊车轨迹 信息生成轨迹评价报告， 分别对规划算法生成的 轨迹优劣以及规划算法的性能进行评价。 本发明 可以生成的多维度可量化、 可视化的轨迹评价报 告， 可以快速挖掘规划算法的盲区、 促进规划算 法的持续改善 。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115292923 A 2022.11.04 CN 115292923 A 1.一种基于场景库的自动泊车轨 迹评价方法， 其特 征在于， 包括： 创建泊车场景并生成场景库文件； 从场景库中选择至少一个泊车场景并从算法库中调用至少一种规划算法， 生成所选泊 车场景下的泊车轨 迹信息； 根据所述泊车轨迹信 息生成轨迹评价报告， 分别对规划算法生成的轨迹优劣以及规划 算法的性能进行评价。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对规划算法生成的轨迹优劣进行评价包 括： 根据泊车轨 迹信息进行安全性、 舒 适性、 效率性进行评价。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述安全性的评价项目包括碰撞检测、 最 大角度， 安全距离 。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述舒适性的评价项目包括曲率是否突 变、 轨迹的最大角速度、 车速平 滑、 加减速度。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述效率性的评价项目包括轨迹的揉库次 数、 轨迹理论泊车时间。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对规划算法的性能进行评价包括： 从轨迹 规划时间和终点偏差进行评价。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 还包括： 对比同一规划算法在不同泊车场 景下的轨迹生成结果或者同一泊车场景下不同规划算法的轨迹生成结果， 进 行泊车轨迹评 价。 8.一种基于场景库的自动泊车轨 迹评价系统， 其特 征在于， 包括： 场景库创建模块， 用于创建泊车场景并生成场景库文件； 规划算法库模块， 用于存 储各类型泊车规划算法程序； 规划仿真评价模块， 用于从场景库中选择至少一个泊车场景并从算法库中调用至少一 种规划算法， 生成所选泊车场景下 的泊车轨迹信息； 还用于根据所述泊车轨迹信息生成轨 迹评价报告， 分别对规划算法生成的轨 迹优劣以及规划算法的性能进行评价。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机软件程序； 处理器， 用于读取并执行所述计算机软件程序， 进而实现权利要求1 ‑7任一项所述的一 种基于场景库的自动泊车轨 迹评价方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有用于实现权 利要求1‑7任一项所述的一种基于场景库的自动泊车轨 迹评价方法的计算机软件程序。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115292923 A 2一种基于场景库的 自动泊车轨 迹评价方法与系统 技术领域 [0001]本发明涉及自动泊车技术领域， 具体涉及 一种基于场景库的自动泊车轨迹评价方 法与系统。 背景技术 [0002]自动泊车功能的核心包括传感器数据的感知、 融合、 决策规划、 控制等部分。 其中， 决策规划算法生成的轨迹是否满足车辆动力学、 交通规则、 安全性、 性能等要求， 影响最终 泊车效果。 [0003]规划算法的迭代开发过程中需要多次对泊车场景进行轨迹仿真评价测试， 轨迹仿 真评价测试生成的轨迹评价报告， 可以快速挖掘规划 算法的盲区、 促进规划 算法的持续改 善。 怎么评价规划算法生成轨迹的好坏， 目前没有量化的评价标准。 通过实车测试评价规划 生成的轨 迹， 有测试不全面， 测试周期长， 成本高等 缺点。 发明内容 [0004]本发明针对现有技术中存在的技术问题， 提供一种操作简便、 测试全面、 效率高的 规划算法台上仿 真评价方案。 可以生成的多维度可量化、 可视化的轨迹评价报告， 可以快速 挖掘规划算法的盲区、 促进规划算法的持续改善 。 [0005]本发明解决上述 技术问题的技 术方案如下： [0006]第一方面， 本发明提供一种基于场景库的自动泊车轨 迹评价方法， 包括： [0007]创建泊车场景并生成场景库文件； [0008]从场景库中选择至少一个泊车场景并从算法库中调用至少一种规划算法， 生成所 选泊车场景 下的泊车轨 迹信息； [0009]根据所述泊车轨迹信息生成轨迹评价报告， 分别对规划算法生成的轨迹优劣以及 规划算法的性能进行评价。 [0010]进一步的， 对规划算法生成的轨迹优劣进行评价包括： 根据泊车轨迹信息进行安 全性、 舒适性、 效率性进行评价。 [0011]进一步的， 所述 安全性的评价项目包括碰撞检测、 最大角度， 安全距离 。 [0012]进一步的， 所述舒适性的评价项目包括曲率是否突变、 轨迹的最大角速度、 车速平 滑、 加减速度。 [0013]进一步的， 所述效率 性的评价项目包括轨 迹的揉库次数、 轨 迹理论泊车时间。 [0014]进一步的， 对规划算法的性能进行评价包括： 从轨迹规划时间和终点偏差进行评 价。 [0015]进一步的， 该方法还包括： 对比同一规划算法在不 同泊车场景下的轨迹生成结果 或者同一泊车场景 下不同规划算法的轨 迹生成结果， 进行泊车轨 迹评价。 [0016]第二方面， 本发明还提供一种基于场景库的自动泊车轨 迹评价系统， 包括： [0017]场景库创建模块， 用于创建泊车场景并生成场景库文件；说　明　书 1/4 页 3 CN 115292923 A 3