(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210892049.7 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 武汉理工大 学 地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路 122号 (72)发明人 郭钧　刘欢庆　杜百岗　彭兆　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 张璐 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 50/04(2012.01) G06N 3/00(2006.01) G06F 111/02(2020.01) G06F 111/06(2020.01)G06F 111/04(2020.01) (54)发明名称 一种考虑人机协同的拆卸线平衡优化方法、 装置和设备 (57)摘要 本申请公开了一种考虑人机协同的拆卸线 平衡优化方法、 装置和设备， 所述方法包括： 获取 拆卸任务信息， 根据拆卸任务信息确定拆卸任务 参数； 获取拆卸线生产资源信息； 建立人机协同 拆卸线平衡优化模型， 并根据拆卸任务参数和拆 卸线生产资源信息确定人机协同拆卸线平衡优 化模型的约束条件和目标函数； 计算目标函数在 约束条件下的最优解， 根据最优解得到拆卸任务 的人机协同拆卸平衡最优 方案。 本发 明建立了满 足人机协同拆卸生产模式的数学模 型， 根据拆卸 需求对目标函数进行求解， 得到人机协同拆卸线 平衡的最优 方案， 弥补了 现有技术中无法对人机 协同拆卸线生产模式的最优方案进行制定的技 术空白， 为大规模人机协同技术的工程应用提供 理论基础。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 115329552 A 2022.11.11 CN 115329552 A 1.一种考虑人机协同的拆卸线平衡优化方法， 其特 征在于， 包括： 获取拆卸任务信息， 根据所述拆卸任务信息确定拆卸任务 参数； 获取拆卸线生产资源信息； 建立人机协同拆卸 线平衡优化模型， 并根据 所述拆卸任务参数和拆卸 线生产资源信 息 确定所述人机协同拆卸线平衡优化模型的约束条件和目标函数； 计算所述目标函数在所述约束条件下的最优解， 根据所述最优解得到所述拆卸 任务的 人机协同拆卸平衡最优方案 。 2.根据权利要求1所述的考虑人机协同的拆卸 线平衡优化方法， 其特征在于， 所述拆卸 任务参数包括： 拆卸任务的顺序关系 、 拆卸任务的数量和工作站数量需求。 3.根据权利要求1所述的考虑人机协同的拆卸 线平衡优化方法， 其特征在于， 所述拆卸 线生产资源信息包括： 拆卸线工作站供应数量、 拆卸工人数量、 拆卸机器人数量、 不同拆卸 方式的拆卸时间成本信息、 不同拆卸方式的费用成本信息 以及不同拆卸方式的拆卸灵活 性； 其中， 不同拆卸方式包括人工单独 拆卸、 机器人单独拆卸方式和人机协同拆卸。 4.根据权利要求3所述的考虑人机协同的拆卸 线平衡优化方法， 其特征在于， 所述人机 协同拆卸线平衡优化模型包括节拍时间模型和生产费用成本模型； 所述节拍时间模型， 用于根据所述拆卸任务信息和所述不同拆卸方式的时间成本信 息， 确定所述拆卸任务的节拍时间； 所述生产费用成本模型， 用于根据所述拆卸任务信息、 不同拆卸方式的费用成本信息 和不同拆卸方式的拆卸灵活性， 确定所述拆卸任务的节的生产费用。 5.根据权利要求4所述的考虑人机协同的拆卸 线平衡优化方法， 其特征在于， 所述目标 函数包括 最小化节拍时间和最小化 生产费用。 6.根据权利要求1所述的考虑人机协同的拆卸 线平衡优化方法， 其特征在于， 计算在所 述约束条件下 所述目标函数的最优解， 包括： 基于所述约束条件得到所述目标函数的优化目标矩阵； 生成所述优化目标矩阵的初始可 行解， 得到初始种群； 计算所述初始种群的适应度值， 并采用预设的种群选择方法根据 所述适应度值对初始 种群进行选择， 得到精英种群； 对所述精英种群进行交叉和变异操作， 得到优良个体， 并对所述优良个体进行迭代优 化； 当迭代优化的次数达到预设的优化总数时得到最优个体， 将所述最优个体确定为在所 述约束条件下 所述目标函数的最优解。 7.根据权利要求6所述考虑人机协同的拆卸 线平衡优化方法， 其特征在于， 所述预设的 种群选择 方法包括锦标赛选择 方法。 8.一种考虑人机协同的拆卸线平衡优化装置， 其特 征在于， 包括： 拆卸任务信息获取模块， 用于获取拆卸任务信息， 根据所述拆卸任务信息确定拆卸任 务参数； 生产资源信息获取模块， 用于获取拆卸线生产资源信息； 模型建立模块， 用于建立人机协同拆卸线平衡优化模型， 并根据所述拆卸任务参数和权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115329552 A 2拆卸线生产资源信息确定所述人机协同拆卸线平衡优化模型的约束条件和目标函数； 方案确定模块， 用于计算所述目标函数在所述约束条件下的最优解， 根据所述最优解 得到所述拆卸任务的人机协同拆卸平衡最优方案 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器上存储有计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求 1‑7任一所述的一种考虑人机协 同的拆卸线平衡优化方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时， 实现如权利要求 1‑7任一所述的一种考虑人机协同 的拆卸线平衡优化方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115329552 A 3