(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210886370.4 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 北京宾理信息科技有限公司 地址 100020 北京市朝阳区工 体东路18号2 号楼二层B2180 (72)发明人 张新红　陈翀宇　 (74)专利代理 机构 北京市海问律师事务所 11792 专利代理师 陈桥 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 17/18(2006.01) (54)发明名称 一种驾驶仿真环境中的定位真值调整方法 及系统 (57)摘要 本申请公开了一种驾驶仿真环境中的定位 真值调整方法及系统， 涉及自动驾驶技术领域， 所述方法包括： 获取用户设置的定位真值调整的 模式， 若所述调整模式为开启， 获取仿真车辆在 仿真环境中的驾驶状态信息； 根据所述驾驶状态 信息确定 所述车辆的定位影 响参数； 确定对应于 所述定位影 响参数的误差模型； 基于所述误差模 型， 确定所述仿真车辆的定位误差值； 获取所述 仿真车辆的定位真值， 并根据所述定位误差值， 计算输出所述仿真车辆的仿真定位结果。 本申请 通过各个定位影响参数的误差模型对仿真环境 中不同驾驶状态信息的车辆定位 真值进行调整， 使自动驾驶在进行仿真测试时， 定位数据更接近 真实情况， 提高仿真测试效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115292919 A 2022.11.04 CN 115292919 A 1.一种驾驶仿真环境中的定位真值调整方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取用户设置的定位真值调整的模式， 若所述调整模式为开启， 则： 执行对车辆定位真值的调整步骤； 若所述调整模式为关 闭， 则： 获取所述仿 真车辆的定位真值， 并输出所述仿 真车辆的定位真值作为所述仿 真车辆 的仿真定位结果； 其中， 所述对车辆 定位真值的调整步骤 包括： 获取仿真车辆在仿真环境中的驾驶状态信息； 根据所述驾驶状态信息确定所述车辆的定位影响参数； 确定对应于所述定位影响参数的误差模型； 基于所述 误差模型， 确定所述仿真车辆的定位 误差值； 获取所述仿真车辆的定位真值， 并根据所述定位误差值， 计算输出所述仿真车辆的仿 真定位结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述定位影响参数包括天气影响参数和道 路影响参数； 所述驾驶状态信息包括道路信息、 行驶方向、 天气状态； 所述根据所述驾驶状 态信息确定所述车辆的定位影响参数包括： 根据所述道路信息和所述行驶方向确定所述车辆的道路影响参数； 根据所述天气状态确定车辆的天气影响参数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定对应于所述定位影响参数的误差 模型包括： 基于所述天气影响参数和所述道路影响参数， 在误差模型集中匹配最优的误差模型。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述天气影响参数包括如下中的至少 两种： 下雨天气、 下雪天气、 大雾天气、 沙尘天气； 所述道路影响参数包括如下中的至少两 种： 低遮挡 、 中遮挡、 高遮挡。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述 误差模型集 通过以下步骤获得： 获取多组天气数据、 道路数据及误差数据； 将所述天气数据分为多类子天气数据， 将所述道路数据分为多类子道路数据； 对每一类子天气数据及每一类子道路数据， 分别基于对应的所述误差数据拟合得到误 差模型； 遍历所有所述天气数据、 所述道路数据及所述 误差数据， 获得 所述误差模型集。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述多组天气数据、 道路数据及误差数据 由实际车辆在不同的道路环境和天气环境下测试获得。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述仿真车辆运行于仿真道路上， 所述仿 真道路包含多个仿真路段， 所述根据所述驾驶状态信息确定所述车辆的定位影响参数之 前， 所述方法还 包括： 基于所述驾驶状态信 息， 判断所述仿真车辆是否识别到所进入的所述仿真路段具有起 点触发标记； 若有， 则执行根据所述驾驶状态信息确定所述车辆的定位影响参数的步骤； 若无， 则不执 行根据所述驾驶状态信息确定所述车辆的定位影响参数的步骤。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 当所述仿真车辆识别到所述仿真路段的起权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115292919 A 2点触发标记时， 所述方法还 包括： 在所述仿真车辆识别 到所述仿真路段的终点触发标记时， 终止执行对车辆定位真值的 调整步骤。 9.一种自动驾驶仿真环境中的定位真值调整系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 处理器； 以及 存储计算机可执行指令的存储器， 所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器执 行根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被处 理器执行时， 实现权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115292919 A 3