(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210913394.4 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 卢帅　王成法　王静　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 鄢功军 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 自动驾驶仿真场景的控制方法、 装置、 设备 和存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种自动驾驶仿真场景的控 制方法， 涉及人工智能技术领域， 尤其涉及自动 驾驶技术领域和辅助驾驶技术领域。 具体实现方 案为： 获取多个场景对象的状态信息集合， 其中， 状态信息集合包括多个状态信息， 状态信息与切 换条件对应， 切换条件与切换动作对应； 根据多 个场景对象的状态信息集合， 生成自动驾驶仿真 场景； 以及响应于确定多个场景对象中的任一场 景对象满足切换条件， 控制任一场景对象执行与 切换条件对应的切换动作， 使得任一场景对象在 自动驾驶仿真场景中切换至目标状态， 其中， 目 标状态是由与切换条件对应的状态信息指示的。 本公开还提供了一种自动驾驶仿真场景的控制 装置、 电子设备和存 储介质。 权利要求书3页 说明书13页 附图5页 CN 115203969 A 2022.10.18 CN 115203969 A 1.一种自动驾驶仿真场景的控制方法， 包括： 获取多个场景对象的状态信息集合， 其中， 所述状态信 息集合包括多个状态信 息， 所述 状态信息与切换 条件对应， 所述切换 条件与切换动作对应； 根据所述多个场景对象的状态信息集 合， 生成自动驾驶仿真场景； 以及 响应于确定所述多个场景对象中的任一场景对象满足所述切换条件， 控制所述任一场 景对象执行与所述切换条件对应的所述切换动作， 使得所述任一场景对象在所述自动 驾驶 仿真场景中切换至目标状态， 其中， 所述 目标状态是 由与所述切换条件对应的所述状态信 息指示的。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述状态信息集合包括初始状态信息、 控制状态 信息、 特定状态信息和结束状态信息中的至少一个； 所述初始状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中的初始状态； 所述控制状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中与仿真测试目 标相关的控制状态； 所述特定状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中的特定状态； 所述结束状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中的结束状态。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取多个场景对象的状态信息集 合包括： 获取待测车辆的状态信息和所述多个场景对象的状态信息集 合。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据所述多个场景对象的状态信息集合， 生 成自动驾驶仿真场景包括： 根据所述多个场景对象的状态信息集 合， 生成初始自动驾驶仿真场景； 以及 根据所述待测车辆的状态信 息和所述初始自动驾驶仿真场景， 生成所述自动驾驶仿真 场景。 5.根据权利要求3所述的方法， 还 包括： 根据所述待测车辆的状态信 息和多个所述场景对象的状态信 息， 确定所述场景对象是 否满足所述切换 条件。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述控制所述任一场景对象执行与所述切换条件 对应的所述切换动作包括： 根据与所述切换条件对应的所述状态信息， 确定所述任一场景对象的目标轨迹信息； 以及 在所述自动驾驶仿真场景中， 控制所述任一场景对象按照所述目标轨迹信 息指示的目 标轨迹进行移动。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述控制所述任一场景对象执行与所述切换条件 对应的所述切换动作包括： 根据与所述切换条件对应的所述状态信 息， 确定所述任一场景对象的目标轨迹信 息和 目标速度信息； 以及 在所述自动驾驶仿真场景中， 控制所述任一场景对象按照所述轨迹信 息指示的目标轨 迹和所述目标速度信息指示的速度进行移动。 8.根据权利要求1所述方法， 其中， 所述状态信 息包括位置信 息、 速度信息、 加速度信 息 和形状信息中的至少一个。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115203969 A 29.根据权利要求1所述方法， 其中， 所述场景对象包括动态场景对象和静态场景对象， 所述动态场景对象包括障碍物和交通指示设备， 所述静态场景对象包括车道线和地物。 10.一种自动驾驶仿真场景的控制装置， 包括： 获取模块， 用于获取多个场景对象的状态信 息集合， 其中， 所述状态信息集合包括多个 状态信息， 所述状态信息与切换 条件对应， 所述切换 条件与切换动作对应； 生成模块， 用于根据所述多个场景对象的状态信息集 合， 生成自动驾驶仿真场景； 以及 控制模块， 用于响应于确定所述多个场景对象中的任一场景对象满足所述切换条件， 控制所述任一场景对象执行与所述切换条件对应的所述切换动作， 使得所述任一场景对象 在所述自动驾驶仿真场景中切换至目标状态， 其中， 所述 目标状态是 由与所述切换条件对 应的所述状态信息指示的。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述状态信息集合包括初始状态信息、 控制状 态信息、 特定状态信息和结束状态信息中的至少一个； 所述初始状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中的初始状态； 所述控制状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中与仿真测试目 标相关的控制状态； 所述特定状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中的特定状态； 所述结束状态信息用于指示所述场景对象在所述自动驾驶仿真场景中的结束状态。 12.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述获取模块包括： 获取单元， 用于获取待测车辆的状态信息和所述多个场景对象的状态信息集 合。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述 生成模块包括： 第一生成单元， 用于根据所述多个场景对象的状态信息集合， 生成初始自动驾驶仿真 场景； 以及 第二生成单元， 用于根据所述待测车辆的状态信息和所述初始自动驾驶仿真场景， 生 成所述自动驾驶仿真场景。 14.根据权利要求12所述的装置， 还 包括： 确定模块， 用于根据所述待测车辆的状态信息和多个所述场景对象的状态信息， 确定 所述场景对象是否满足所述切换 条件。 15.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述控制模块包括： 第一确定单元， 用于根据与所述切换条件对应的所述状态信息， 确定所述任一场景对 象的目标轨 迹信息； 以及 第一控制单元， 用于在所述自动驾驶仿真场景中， 控制所述任一场景对象按照所述目 标轨迹信息指示的目标轨 迹进行移动。 16.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述控制模块包括： 第二确定单元， 用于根据与所述切换条件对应的所述状态信息， 确定所述任一场景对 象的目标轨 迹信息和目标速度信息； 以及 第二控制单元， 用于在所述自动驾驶仿真场景中， 控制所述任一场景对象按照所述轨 迹信息指示的目标轨 迹和所述目标速度信息指示的速度进行移动。 17.根据权利要求10所述装置， 其中， 所述状态信息包括位置信 息、 速度信息、 加速度信 息和形状信息中的至少一个。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115203969 A 3