(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210834754.1 (22)申请日 2022.07.14 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 李森林　李诒雯　郝江波　邹元杰　 朱光华　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 范三霞 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 16/21(2019.01) (54)发明名称 道路场景和动态交通流优化方法、 系统及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种道路场景和动态交通流 优化方法、 系统及存储介质， 其方法包括以下步 骤： 获取基准车辆所在的道路场景信息， 及基准 车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息， 并 判断待测车辆是否为目标车辆； 根据道路场景信 息、 及基准车辆与目标车辆 之间的有效动态交通 流信息， 预测调整基准车辆与目标车辆之间的位 置关系， 并获取调整后的优化动态交通流信息； 根据道路场景信息生成道路场景OpenDrive文 件， 根据所述优化动态交通流信息生成动态交通 流OpenScenario文件； 根据所述道路场景 OpenDrive文件及所述动态交通流 OpenScenario 文件， 并通过仿真软件构建交通道路仿真模型； 因此能对动态交通流信息进行优化调整， 在构建 交通道路仿真模型时使在道路地图上的动态交 通流更逼近真实场景。 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 CN 115391980 A 2022.11.25 CN 115391980 A 1.一种道路场景和动态交通 流优化方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取基准车辆所在的道路场景信 息， 及基准车辆与待测车辆之间的初始动态 交通流信 息， 并判断待测车辆是否为目标 车辆； 根据所述道路场景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 预测调 整基准车辆与目标 车辆之间的位置关系， 并获取调整后的优化动态交通 流信息； 根据所述道路场景信息生成道路场景OpenDrive文件， 根据所述优化动态交通流信息 生成动态交通 流OpenScenari o文件； 根据所述道路场景OpenDrive文件及所述动态交通流OpenScenario文件， 并通过仿真 软件构建交通道路仿真模型。 2.如权利要求1所述的道路场景和动态交通流优化方法， 其特征在于， 所述 “获取基准 车辆所在的道路场景信息、 及基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息， 并判断待 测车辆是否为目标 车辆”步骤， 具体包括以下步骤： 获取基准车辆所在的道路场景信 息， 并根据 所述道路场景信 息获取基准车辆与待测车 辆之间的初始动态交通流信息； 所述初始动态交通流信息包括： 基准车辆所在车道位置与 最左侧车道距离、 基准车辆所在车道位置与最右侧车道距离、 及当场车辆与待测车辆的横 向距离； 当所述当场车辆与待测车辆的横向距离大于所述基准车辆所在车道位置与最右侧车 道距离、 且小于所述基准车辆所在车道位置与最左侧车道距离时， 则待测车辆是目标车辆， 并设置于基准车辆所在的道路场景中； 否则， 则待测车辆不是目标 车辆， 并不设置 于基准车辆所在的道路场景中。 3.如权利要求1所述的道路场景和动态交通流优化方法， 其特征在于， 所述 “根据所述 道路场景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 预测调整基准车辆与 目标车辆之间的位置关系， 并获取调整后的优化动态交通流信息 ”步骤， 具体包括以下步 骤： 根据所述道路场景信息、 及基准车辆与目标 车辆之间的有效动态交通 流信息； 预测目标 车辆相对基准车辆的朝向； 预测基准车辆与目标 车辆相遇时目标 车辆位置； 并根据所述基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆位置， 预测基准车辆与目标车辆在相 遇前一段时间的目标 车辆位置； 分别调整基准车辆的位置误差及目标 车辆的位置误差 。 4.如权利要求3所述的道路场景和动态交通流优化方法， 其特征在于， 所述 “根据所述 道路场景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 预测目标车辆相对基 准车辆的朝向 ”步骤， 具体包括以下步骤： 根据基准车辆与目标 车辆的横向距离， 及基准车辆与车道中心线的距离； 若基准车辆与目标车辆的横向距离小于基准车辆与车道中心线的距离， 则 基准车辆与 目标车辆朝向相同； 否则， 则基准车辆与目标 车辆朝向相反。 5.如权利要求3所述的道路场景和动态交通流优化方法， 其特征在于， 所述 “根据所述 道路场景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 预测基准车辆与目标权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115391980 A 2车辆相遇时目标 车辆位置 ”步骤， 具体包括以下步骤： 根据基准车辆的行驶路程， 及基准车辆行驶对应于车道中心线上坐标， 按时间顺序生 成中心线坐标路程映射表； 根据基准车辆与目标车辆相遇时基准车辆的行驶路程， 及所述中中心线坐标路程映射 表， 获取基准车辆与目标车辆相遇时基准车辆对应于车道中心线上的相遇车道中心线坐 标； 根据基准车辆与目标车辆相遇时的基准车辆与 车道中心线的距离， 相遇时基准车辆所 在道路的偏航角， 及所述相 遇车道中心线坐标， 获取基准车辆与目标车辆相 遇时基准车辆 坐标； 根据基准车辆与目标车辆的相对横纵坐标， 及所述基准车辆坐标， 获取基准车辆与目 标车辆相遇时目标 车辆坐标。 6.如权利要求5所述的道路场景和动态交通流优化方法， 其特征在于， 所述 “根据所述 道路场景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 并根据所述基准车辆 与目标车辆相遇时目标车辆位置， 预测基准车辆与目标车辆在相遇前一段时间的目标车辆 位置”步骤， 具体包括以下步骤： 根据基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆坐标， 及中心线坐标路程映射表， 获取基准 车辆与目标 车辆相遇时目标 车辆的行驶路程； 根据目标车辆的相对速度， 基准车辆的速度， 及基准车辆与目标车辆相遇时目标车辆 的行驶路程， 获取基准车辆与目标 车辆在相遇前一段时间的目标 车辆的行驶路程； 根据基准车辆与目标车辆在相遇前一段时间的目标车辆的行驶路程， 及中心线坐标路 程映射表， 获取基准车辆与目标车辆在相遇前一段时间的目标车辆对应于车道中心线 上的 相遇前车道中心线坐标； 根据基准车辆与目标车辆在相遇前一段时间的基准车辆与车道中心线的距离， 相遇前 一段时间基准车辆所在道路的偏航角， 及所述相遇前车道中心线坐标， 获取基准车辆与目 标车辆在相遇前一段时间的目标 车辆坐标。 7.如权利要求3所述的道路场景和动态交通流优化方法， 其特征在于， 所述 “根据所述 道路场景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 分别调整基准车辆的 位置误差及目标 车辆的位置误差 ”步骤， 具体包括以下步骤： 获取基准车辆在一段时间内每隔一秒的速度平均值； 获取目标 车辆在一段时间内每隔一秒的速度平均值。 8.一种道路场景和动态交通 流优化系统， 其特 征在于， 包括： 目标车辆判断模块， 用于获取基准车辆所在的道路场景信息， 及基准车辆与待测车辆 之间的初始动态交通 流信息， 并判断待测车辆是否为目标 车辆。 优化动态交通流信息模块， 与所述目标车辆判断模块通信连接， 用于根据所述道路场 景信息、 及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息， 预测调整基准车辆与目标车 辆之间的位置关系， 并获取调整后的优化动态交通 流信息； 数据文件获取模块， 与所述目标车辆判断模块及优化动态交通流信息模块通信连接， 用于根据所述道路场景信息生成道路场景OpenDrive文件， 根据所述优化动态交通流信息 生成动态交通 流OpenScenari o文件；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115391980 A 3