(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211233966.0 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 成都本原聚 能科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市高新区府 城大 道西段39 9号6栋1单元12楼14号 (72)发明人 王志刚　彭永钦　 (74)专利代理 机构 成都拓荒者知识产权代理有 限公司 51254 专利代理师 邹广春 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种全景宽景深图像采集系统及 图像采集 方法 (57)摘要 本发明涉及图像采集技术领域， 尤其是一种 全景宽景深图像采集系统及图像采集方法。 包 括： 全景图像采集组件、 变焦图像采集组件、 控制 云台以及控制模块； 其中， 所述控制云台包括旋 转平台、 固定平台以及驱动电机； 所述旋转平台 的转动中心开设有转孔， 所述固定平台与所述转 孔转动连接； 其中， 所述变焦图像采集组件设置 于所述旋转平台上， 所述全景图像采集组件设置 于所述固定平台上。 通过全景图像采集组件进行 宽角度的图像采集识别处无人机的轮廓， 然后通 过变焦图像采集组件对全景图像采集组件所识 别到的无人机轮廓进行变焦扫描， 来获得不同景 深的无人机图像， 最终将清晰的无人机图像输 出。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 115297266 A 2022.11.04 CN 115297266 A 1.一种全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于， 包括： 全景图像采集组件、 变焦图像采集组件、 控制云台以及控制模块； 其中， 所述控制云台包括旋转平台、 固定平台以及驱动电机； 所述旋转平台的转动中心开设有转孔， 所述转孔垂直于所述旋转平台的旋转方向， 所 述固定平台与所述 转孔转动连接； 所述驱动电机与所述旋转平台传动连接， 用于驱动所述旋转平台绕所述固定平台转 动； 其中， 所述变焦图像采集组件设置于所述旋转平台上， 所述全景图像采集组件设置于 所述固定平台上； 其中， 所述控制模块用于获取所述全景图像采集组件以及所述变焦图像采集组件所采 集的图像信息， 并驱动所述驱动电机 旋转； 所述控制模块还 控制所述变焦图像采集组件焦距调节。 2.根据权利要求1所述的全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于： 所述旋转平台还包括举升臂， 所述举升臂设置于所述旋转平台靠近所述固定平台一 侧； 且， 所述举升臂设置 于所述全景图像采集组件的图像采集方向； 所述变焦图像采集组件设置于所述举升臂上远离所述固定平台的一侧， 使所述变焦图 像采集组件背离所述固定平台。 3.根据权利要求2所述的全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于： 所述举升臂包括弧形举升架、 驱动皮带以及安装座； 所述弧形举升架具有内 弧侧和外弧侧， 所述内 弧端朝向所述固定平台一侧； 所述驱动皮带套设于所述外弧侧 和所述内 弧侧； 其中， 所述安装座与所述外弧侧滑动连接， 且所述安装座固定在所述驱动皮带上， 所述 驱动皮带用于驱动所述 安装座沿所述弧形举升架的外弧侧移动； 其中， 所述 安装座用于安装所述变焦图像采集组件； 所述弧形举升架包括主动皮带轮、 从动皮带轮以及皮带电机， 所述主动皮带轮和所述 从动皮带轮分别设置于所述弧形举升架的两端， 所述驱动皮带套设于所述主动皮带轮和所 述从动皮带轮； 所述皮带电机的动力输出端与所述主动皮带轮连接， 用于驱动所述主动皮带轮转动。 4.根据权利要求3所述的全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于： 所述驱动皮带为齿形皮带， 且， 所述弧形举升架上所述主动皮带轮和所述从动皮带轮 之间还包括多组辅助皮带轮； 所述辅助皮带轮沿所述外 弧侧的弧形分布， 且所辅助皮带轮与 所述齿形皮带的齿端啮 合。 5.根据权利要求3所述的全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于： 所述弧形举升架还 包括弧形滑轨、 滑套以及弧形齿条； 所述弧形滑轨设置 于所述内 弧侧， 且所述弧形滑轨凸出于所述弧形举升架的侧边； 其中， 所述滑套安装于所述旋转平台， 所述内 弧侧及所述弧形滑轨套设于所述滑套中； 其中， 所述弧形齿条的沿所述弧形举升架 的长度方向分布， 所述滑套上还设置有齿轮权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115297266 A 2电机以及驱动齿轮， 所述齿轮电机驱动所述驱动齿轮转动， 且所述弧形齿条与所述驱动齿 轮相啮合， 所述驱动齿轮用于驱动所述弧形齿条沿所述滑套移动。 6.根据权利要求5所述的全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于： 所述滑套与 所述旋转平台之间通过旋转座转动连接， 所述滑套与所述旋转座的转动连 接中心与所述旋转平台的转动中心相垂直； 所述旋转座上还包括偏转推杆， 弧形举升架靠近所述固定平台上安装所述全景图像采 集组件的一端还设置有推动斜面， 所述推动斜面在所述弧形举升架的长度方向上， 由靠近 所述固定平台上安装所述全景图像采集组件的一端向另一端倾斜延伸， 且倾斜方向靠近所 述固定平台一侧； 其中， 所述推动斜 面可与所述偏转推杆滑动接触； 其中， 所述旋转座上还包括限位扭簧， 所述限位扭簧与一端与所述旋转座固定连接， 所 述限位扭簧的另一端与所述滑套固定连接， 所述限位扭簧用于保持所述滑套与所述旋转座 的相对位置 。 7.根据权利要求1所述的全景宽景深图像采集系统， 其特 征在于： 所述控制模块包括全景图像位置获取单元、 电机驱动单元、 变焦控制单元以及变焦图 像获取单元； 所述全景图像获取单元用于获取所述全景图像采集组件采集到的图像信息并对其中 无人机图像进行粗识别， 并输出粗识别到的无 人机图像所处全景图像的位置； 所述电机驱动单元接收所述电机驱动单元输出的无人机图像所处位置， 并驱动所述变 焦图像采集组件 对转动至无 人机图像所处位置； 所述变焦图像获取单元用于获取所述变焦图像采集组件采集到的图像信息并对其中 无人机图像进 行精识别， 所述变焦图像获取单元还向所述变焦 控制单元反馈无人机图像清 晰度信息； 所述变焦控制单 元根据清晰度信息对所述变焦图像采集组件进行焦距调节。 8.一种全景宽景深图像采集方法， 采用权利要求1所述的全景宽景深图像采集系统实 现， 其特征在于： 包括以下步骤： S1、 采用全景图像采集组件获取采集 点周围360°范围内的全景图像； S2、 识别全景图像中是否存在疑似无人机的图像， 若存在则向控制云台发送疑似无人 机图像的位置； S3、 驱动旋转云台使变焦图像采集组件转动至疑似无 人机图像的位置； S4、 对疑似无人机的图像采用变焦图像采集组件进行变焦扫描获取清晰的无人机图 像； S5、 输出无人机图像。 9.根据权利要求8所述的全景宽景深图像采集方法， 其特 征在于： 步骤S2中， 还包括对全景 图像设置360 °全景标记区域， 并对全景标记区域进行360 °区 域标记； 对所述控制云台设置360 °转动区域， 所述360 °转动区域与所述360 °全景标记区域相对 应；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115297266 A 3