(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211498251.8 (22)申请日 2022.11.28 (71)申请人 杭州华橙软件技 术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区长河街 道滨兴路1399号3号楼15层 (72)发明人 豆红雷　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李秀云 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 云台校准方法及相关装置、 摄像器件和存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种云台校准方法及相关装 置、 摄像器件和存储介质， 其中， 云台校准方法包 括： 响应于摄像器件重新上电， 开启录像并开始 正常业务， 并获取掉电前的第一图像和开启录像 后的第二图像； 基于第一图像的第一特征和第二 图像的第二特征进行匹配， 得到匹配结果； 基于 摄像器件所用拍摄策略为巡航拍摄或固定拍摄， 分析是否结合匹配结果确定云台校准需要旋转 的目标点位； 旋转到目标点位， 并基于旋转到目 标点位过程中经过的校准点进行校准， 建立校准 后的基准坐标系。 上述方案， 能够在提高云台校 准效率的同时， 提升云台自检精度。 权利要求书3页 说明书13页 附图5页 CN 115550555 A 2022.12.30 CN 115550555 A 1.一种云台校准方法， 其特 征在于， 包括： 响应于摄像器件重新上电， 开启录像并开始正常业务， 并获取掉电前的第一图像和所 述开启录像后的第二图像； 基于所述第一图像的第一特 征和所述第二图像的第二特 征进行匹配， 得到匹配结果； 基于所述摄像器件所用拍摄策略为巡航拍摄或固定拍摄， 分析是否结合所述匹配结果 确定云台校准需要旋转的目标点 位； 旋转到所述目标点位， 并基于旋转到所述目标点位过程中经过的校准点进行校准， 建 立校准后的基准 坐标系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述摄像器件所用拍摄策略为巡 航拍摄或固定拍摄， 分析是否结合所述匹配结果确定云台校准需要旋转的目标点位， 包括 以下至少一 者： 响应于所述摄像器件所用拍摄策略为巡航拍摄， 直接确定所述目标点位包括所述巡航 拍摄路线上的各个预置位； 响应于所述摄像器件所用拍摄策略为固定拍摄， 结合所述匹配结果包括匹配成功， 确 定所述目标点 位包括所述固定拍摄的预置位； 响应于所述摄像器件所用拍摄策略为固定拍摄， 结合所述匹配结果包括匹配失败， 确 定所述目标点 位包括所述摄 像器件的基准 位。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在所述目标点位为所述摄像器件的基 准位的情况下， 所述基于旋转到所述 目标点位过程中经过 的校准点进行校准， 建立校准后 的基准坐标系， 包括： 基于所述目标点位为所述摄像器件的基准位， 确定旋转到所述目标点位过程中经过的 校准点至少包括所述基准位， 并直接在所述基准位重新建立基准坐标系， 作为所述校准后 的基准坐标系。 4.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在所述目标点位包括所述固定拍摄的 预置位的情况下， 所述基于旋转到所述 目标点位过程中经过的校准点进行校准， 建立校准 后的基准 坐标系， 包括： 获取经过所述校准点时拍摄的第三图像， 并提取所述第三图像的第三特征， 以及基于 各个所述校准点预存的图像特征， 提取旋转到所述预置位过程中所经所述校准点的第四特 征； 响应于所述第 三特征与所述第四特征匹配成功， 回转到重新上电时所述摄像器件所在 位置， 并确定所述校准后的基准 坐标系。 5.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在所述目标点位包括所述巡航拍摄路 线上的各个预置位且所述匹配结果包括匹配成功的情况下， 所述基于旋转到所述目标点位 过程中经 过的校准 点进行校准， 建立校准后的基准 坐标系， 包括： 在依次旋转至所述巡航拍摄路线上所述各个预置位的过程中， 获取经过所述校准点 时 拍摄的第 五图像， 并提取所述第 五图像的第 五特征， 以及基于各个所述校准点预存的图像 特征， 提取旋转到所述预置位过程中所 经所述校准 点的第六 特征； 统计所述第五特 征与所述第六 特征匹配成功的校准 点的第一数量； 基于所述第一数量， 确定所述校准后的基准 坐标系。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115550555 A 26.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在所述目标点位包括所述巡航拍摄路 线上的各个预置位且所述匹配结果包括匹配失败的情况下， 所述基于旋转到所述目标点位 过程中经 过的校准 点进行校准， 建立校准后的基准 坐标系， 包括： 响应于旋转至最接近基准位的预置位， 直接旋转至所述基准位进行校准， 并继续依次 所述巡航拍摄路线上的各个预置位； 获取旋转过程中经过所述校准点时拍摄的第七图像， 并提取所述第七图像的第七特 征， 以及基于各个所述校准点预存的图像特征， 提取旋转到所述预置位过程中所经所述校 准点的第八特 征； 统计所述第七特 征与所述第八特 征匹配成功的校准 点的第二数量； 响应于所述第二数量满足第一条件， 直接确定所述校准后的基准 坐标系。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在所述统计所述第七特征与所述第八特征 匹配成功的校准 点的第二数量之后， 所述方法还 包括： 响应于所述第二数量不满足所述第一条件， 确定所述摄像器件安装位置、 拍摄场景中 至少一者发生改变， 并执行以下至少一者： 基于在所述校准点提取到的第七特征， 更新所述 校准点的图像特 征， 至少提 示用户更新所述预置位。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述校准点预存有属性数据， 用于确定旋 转过程中经过的校准点并参考所确定的校准点进 行校准， 所述属性数据包括所述校准点处 的图像特征， 且所述属 性数据还包括以下至少一者： 所述校准点至所述摄像器件的基准位 的转动参数、 与相邻所述校准 点之间的转动参数。 9.根据权利要求1或8所述的方法， 其特征在于， 所述摄像器件预先设有若干第一校准 点， 在所述摄 像器件设有关键点 位的情况 下， 所述校准 点的设置步骤 包括： 提取在所述关键点位处抓拍图像的图像特征， 并检测所述关键点位的图像特征是否满 足第二条件； 若是， 则选择在所述关键点位、 与所述关键点位相邻的第一校准点中至少保留所述关 键点位并作为第二校准 点； 若否， 则在所述关键点位和与所述关键点位相邻的第 一校准点之间搜索满足所述第 二 条件的第二校准 点； 其中， 所述校准点包括所述第二校准点和剩余的第一校准点， 且所述关键点位包括预 置位、 隐私位中至少一 者。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述选择在所述关键点位、 与 所述关键点 位相邻的第一校准 点中至少保留所述关键点 位并作为第二校准 点， 包括： 检测所述关键点位、 与所述关键点位相邻的第一校准点两者的抓拍画面是否存在重 叠； 响应于存在重 叠， 剔除所述第一校准 点， 并保留所述关键点 位并作为所述第二校准 点。 11.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述在所述关键点位和与所述关键点点 位相邻的第一校准 点之间搜索满足所述第二条件的第二校准 点， 包括： 从所述关键点位开始朝与 所述关键点点位相邻的第 一校准点旋转， 并提取当前点位处 抓拍图像的图像特 征； 检测所述当前点 位处抓拍图像的图像特 征是否满足所述第二条件；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115550555 A 3