(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211365583.9 (22)申请日 2022.11.03 (71)申请人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 费强　孙景旭　谢虹波　谢新旺　 李淑贤　任建岳　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 刘锡滨 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/217(2011.01) (54)发明名称 空间相机 像移补偿机构及其控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种空间相机像移补偿机构 及其控制方法， 该空间相机像移补偿机构包括： 固定机构， 固定机构包括光栅尺和导轨， 光栅尺 和导轨固定连接； 运动机构， 运动机构包括读数 头和空间相机成像模块， 读数头和空间相机成像 模块固定连接； 电机， 电机包括电机定子和电机 动子， 电机通过电机定子与固定机构连接， 电机 动子与运动机构连接并用于驱动运动机构； 光栅 尺与读数头相对设置； 运动机构与导轨滑动连 接； 本发明的空间相机像移补偿 机构仅用一个电 机驱动空间相机成像模块， 使得空间相机成像模 块拍摄的目标地物始终在焦面内保持相对静止， 以实现像移补偿， 并且降低了像移补偿机构的设 计复杂度， 降低了电子学成本 。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115426455 A 2022.12.02 CN 115426455 A 1.一种空间相机像移补偿机构， 其特 征在于， 所述空间相机像移补偿机构包括： 固定机构， 所述固定 机构包括 光栅尺和导轨， 所述 光栅尺和所述 导轨固定连接； 运动机构， 所述运动机构包括读数头和 空间相机成像模块， 所述读数头和所述空间相 机成像模块固定连接； 电机， 所述电机包括电机定子和电机动子， 所述电机定子与所述固定机构连接， 所述电 机动子与所述 运动机构连接并用于驱动所述 运动机构； 所述光栅尺与所述读数头相对设置； 所述运动机构与所述 导轨滑动连接 。 2.如权利要求1所述的空间相机像移补偿机构， 其特征在于， 所述空间相机像移补偿机 构还包括： 控制单元； 所述控制单 元用于获取地 面上注信息， 并基于所述 地面上注信息确定像移补偿信息； 所述控制单元还用于获取所述读数头读取的所述光栅尺的信 息， 以确定所述空间相机 成像模块的当前位置； 所述控制单元还用于基于所述像移补偿信 息和所述当前位置确定驱动信 息， 并将所述 驱动信息输入所述电机， 以使 所述电机动子驱动所述运动机构带动所述空间相机成像模块 在所述导轨进行像移补偿运动。 3.如权利要求1所述的空间相机像移补偿机构， 其特征在于， 所述光栅尺和所述读数头 之间的间距为1毫米至2 毫米。 4.一种空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述空间相机像移补偿机构控 制方法应用于如权利要求2所述的空间相 机像移补偿机构， 所述空间相 机像移补偿机构控 制方法包括如下步骤： 通过控制单 元获取地 面上注信息， 基于所述 地面上注信息确定像移补偿信息； 通过所述控制单 元确定空间相机像移补偿机构中的空间相机成像模块的当前位置； 通过所述控制单元根据 所述像移补偿信 息和所述当前位置确定驱动信 息， 并基于所述 驱动信息控制所述空间相机像移补偿机构中的电机带动所述空间相机成像模块进行像移 补偿运动。 5.如权利要求4所述的空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述基于所述地 面上注信息确定像移补偿信息的步骤 包括： 基于所述地面上注信息， 确定空间相机像移补偿机构的相对地心运动速度， 并基于所 述相对地心运动速度确定相对地物运动速度； 基于所述相对地物运动速度， 确定所述空间相机像移补偿机构中的空间相机成像模块 的像移补偿信息 。 6.如权利要求5所述的空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述基于所述地 面上注信息， 确定空间相 机像移补偿机构的相对地心运动速度， 并基于所述相对地心运动 速度确定相对地物运动速度的步骤 包括： 获取所述地面上注信 息中对应的空间相机像移补偿机构的轨道高度， 并获取地球等效 半径， 万有引力常数， 地球质量； 基于所述轨道高度、 所述地球等效半径、 所述万有引力常数和所述地球质量计算出所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115426455 A 2述空间相机像移补偿机构的相对地心运动速度； 基于所述相对地心运动速度、 所述轨道高度和所述地球等效半径， 计算出所述空间相 机像移补偿机构的相对地物运动速度。 7.如权利要求5所述的空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述像移补偿信 息包括像移补偿速度和像移补偿量程， 所述基于所述相对地物运动速度， 确定所述空间相 机像移补偿机构中的空间相机成像模块的像移补偿信息的步骤 包括： 获取所述空间相机像移补偿机构的相机焦距和轨道高度， 并基于所述相机焦距、 所述 轨道高度和所述相对地物运动速度， 计算出所述空间相机像移补偿机构中的空间相机成像 模块的所述像移补偿速度； 获取所述空间相机像移补偿机构的曝光 时长， 并基于所述曝光 时长和所述像移补偿速 度， 计算出 所述空间相机像移补偿机构中的空间相机成像模块的所述像移补偿量 程。 8.如权利要求4所述的空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述通过所述控 制单元确定空间相机像移补偿机构中的空间相机成像模块的当前位置的步骤 包括： 通过所述控制单元获取空间相机像移补偿机构中的读数头数据和光栅尺数据， 并对所 述读数头数据和所述光栅尺数据进行解码， 得到空间相机像移补偿机构中的空间相机成像 模块的当前位置 。 9.如权利要求7所述的空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述通过所述控 制单元根据所述像移补偿信息和所述当前位置确定驱动信息的步骤 包括： 通过所述控制单元将所述像移补偿信息和所述当前位置输入预先创建的编码器中进 行编码， 生成控制信号； 通过所述控制单元将所述控制信号输入预先创建的驱动模块， 通过所述驱动模块基于 所述控制信号 生成驱动信息 。 10.如权利要求4所述的空间相机像移补偿机构控制方法， 其特征在于， 所述基于所述 驱动信息控制所述空间相机像移补偿机构中的电机带动所述空间相机成像模块进行像移 补偿运动的步骤 包括： 将所述驱动信 息输入所述空间相机像移补偿机构中的电机， 通过所述电机根据 所述驱 动信息控制所述电机中的电机动子进 行运动， 以带动所述空间相机成像模块进行像移补偿 运动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115426455 A 3