(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211237330.3 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李春雷　冯旭勃　贺伟伟　郑旭　 时中贺　杨勇　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. H04L 43/0864(2022.01) H04L 67/12(2022.01) (54)发明名称 一种平行驾驶中控车指令的链路延时统计 方法与装置 (57)摘要 本申请公开一种平行驾驶中控车指令的链 路延时统计方法与装置。 所述方法由服务端执 行， 包括： 接收驾驶舱发出的控车指令， 从控车指 令中获取驾驶舱发送时间； 将控 车指令转发至车 端， 接收车端在执行完控车指令后回复的回执响 应， 从回执响应中获取车端回执时间； 根据驾驶 舱发送时间和车端回执时间确定控车指令的链 路延时， 并确定控车指令的链路延时对应的统计 周期； 根据确定出的统计周期、 车端回执时间和 环形存储空间中存储单元对应的单位时长， 确定 控车指令的链路延时在环形存储空间中的存储 位置并进行存储； 根据统计周期内环形存储空间 中相关存储单元存储的链路延时计算该统计周 期对应的链路延时并发送至驾驶舱。 本申请的链 路延时统计方式较为灵活。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 115314422 A 2022.11.08 CN 115314422 A 1.一种平行驾驶中控车指令的链路延时统计方法， 其特征在于， 由服务端执行， 所述方 法包括： 接收驾驶舱发出的控车指令， 从所述控车指令中获取所述控车指令的驾驶舱发送时 间； 将所述控车指令转发至车端， 接收车端在执行完所述控车指令后 回复的回执响应， 从 所述回执响应中获取 车端发送所述回执响应的车端回执时间； 根据所述驾驶舱发送时间和所述车端回执时间确定所述控车指令的链路延时， 并确定 所述控车指令的链路延时对应的统计周期； 根据所述控车指令的链路延时对应的统计周期、 所述车端回执时间和环形存储空间中 存储单元对应的单位时长， 确定所述控车指令的链路延时在所述环形存储空间中的存储位 置并存储； 获取所述环形存储空间中所述统计周期对应的存储单元所存储的链路延时， 根据 所述 统计周期对应的存储单元所存储的链路延时确定该 统计周期对应的链路延时， 并将确定出 的该统计周期对应的链路延时发送至驾驶 舱。 2.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述确定所述控车指令的链路延时对应的统计 周期， 包括： 获取所述回执响应的服 务端接收时间， 以及当前统计周期对应的服 务端时间； 若所述服务端接收时间属于当前统计周期对应的服务端时间， 确定所述控车指令的链 路延时对应当前统计周期； 若所述服务端接收时间不属于当前统计周期对应的服务端时间， 确定所述控车指令的 链路延时对应下一统计周期。 3.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述根据 所述控车指令的链路延时对应的统计 周期、 所述车端回执时间和环形存储空间中存储单元对应的单位时长， 确定所述控车指令 的链路延时在所述环形存 储空间中的存 储位置， 包括： 确定所述车端回执时间与统计周期的周期结束时间的时间间隔长度， 并根据 所述单位 时长确定所述时间 间隔长度对应的存 储单元跨度； 获取所述统计周期的统计位置， 所述统计位置是所述统计周期的周期结束时间对应的 环形存储空间的存 储单元； 将所述环形存储空间中与所述统计位置相距所述存储单元跨度的逆时针位置确定为 所述控车指令的链路延时的存 储位置。 4.如权利要求3所述方法， 其特征在于， 在统计周期的周期结束时间到达时， 所述方法 还包括： 将与当前统计周期对应的统计位置相距设定个数的存储单元所在的顺时针位置作为 下一统计周期的统计位置； 将当前统计周期的统计位置至下一统计周期的统计位置之间的所有存储单元的存储 数据进行清理。 5.如权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述获取所述环形存储空间中所述统计周期对 应的存储单元所存储的链路延时， 根据所述统计周期对应的存储单元所存储的链路延时确 定该统计周期对应的链路延时， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115314422 A 2在统计周期的周期结束时间到达时， 获取所述统计周期对应的所有存储单元中存储的 链路延时； 确定所述所有存储单元中存储的链路延时的平均链路延时， 将所述平均链路延时确定 为该统计周期对应的链路延时。 6.如权利要求1所述方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取服务端与驾驶 舱之间的第一时差和服 务端与车端之间的第二时差； 所述根据 所述驾驶舱发送时间和所述车端回执时间确定所述控车指令的链路延时， 包 括： 根据所述驾驶舱发送时间、 所述车端回执时间、 所述第一时差和所述第二时差确定所 述控车指令的链路延时。 7.如权利要求6所述方法， 其特征在于， 所述获取服务端与驾驶舱之间的第 一时差和服 务端与车端之间的第二时差， 包括： 向驾驶舱与车端发送校时指令， 并记录所述校时指令的服务端发送时间， 所述校时指 令用于指示驾驶舱与车端在接 收到校时指令时立即进行校时处理并向所述服务端发送校 时回执； 接收驾驶舱发送 的第一校时回执， 获取所述第一校时回执的服务端接收时间， 并从所 述第一校时回执中获取驾驶舱发送所述第一校时回执的驾驶舱校时回执时间； 以及接收车 端发送的第二校时回执， 获取所述第二校时回执 的服务端接 收时间， 并从所述第二校时回 执中获取 车端发送所述第二校时 回执的车端校时 回执时间； 根据所述校时指令的服务端发送时间、 所述驾驶舱校时回执时间和所述第 一校时回执 的服务端接收时间， 获取所述第一时差； 以及根据校时指 令的服务端发送时间、 所述车端校 时回执时间和所述第二校时 回执的服 务端接收时间， 获取 所述第二时差 。 8.如权利要求6所述方法， 其特征在于， 所述根据所述驾驶舱发送时间、 所述车端回执 时间、 所述第一时差和所述第二时差确定所述控车指令的链路延时， 包括： 获取所述车端回执时间与所述驾驶 舱发送时间的时间差值； 将所述时间差值减去所述第一时差后与所述第二时差的和值确定为所述控车指令的 链路延时。 9.一种平行驾驶中控车指令的链路延时统计装置， 其特征在于， 应用于服务端， 所述装 置包括： 第一时间获取单元， 用于接收驾驶舱发出的控车指令， 从所述控车指令中获取所述控 车指令的驾驶 舱发送时间； 第二时间获取单元， 用于将所述控车指令转发至车端， 接收车端在执行完所述控车指 令后回复的回执响应， 从所述回执响应中获取 车端发送所述回执响应的车端回执时间； 链路延时计算单元， 用于根据 所述驾驶舱发送时间和所述车端回执时间确定所述控车 指令的链路延时， 并确定所述控车指令的链路延时对应的统计周期； 链路延时存储单元， 用于根据所述控车指令的链路延时对应的统计周期、 所述车端回 执时间和环形存储空间中存储单元对应的单位时长， 确定所述控车指 令的链路延时在所述 环形存储空间中的存 储位置并存 储； 链路延时统计单元， 用于获取所述环形存储空间中所述统计周期对应的存储单元所存权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115314422 A 3