(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210028642.7 (22)申请日 2022.01.11 (71)申请人 长沙慧联智能科技有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市高新 开发区旺 龙路56号1栋工业用房 （软件生产楼） 101三楼 (72)发明人 李迅　蒋杰　 (74)专利代理 机构 湖南兆弘专利事务所(普通 合伙) 43008 代理人 胡君　邹大坚 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种栅格地图视 觉指引线生成方法及装置 (57)摘要 本发明公开一种栅格地图视觉指引线生成 方法及装置， 该方法步骤包括： S01.获取车辆行 驶过程中采集到的道路环境图像， 提取道路区域 轮廓信息； S02.从所述道路区域的轮廓信息中提 取道路左右边界的点集； S03.根据所述道路左右 边界的点集， 计算多个道路中间点的坐标； S04. 根据各所述道路中间点的坐标生成道路指引线。 本发明能够实现道路指引线的自动生成， 且具有 实现方法简单、 效率以及精度高且适用范围广， 无需依赖 于GPS信息等优点。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114419190 A 2022.04.29 CN 114419190 A 1.一种栅格地图视 觉指引线生成方法， 其特 征在于， 步骤 包括： S01.获取 车辆行驶过程中采集到的道路环境图像， 提取道路区域轮廓信息； S02.从所述道路区域的轮廓信息中提取道路左右边界的点 集； S03.根据所述道路左右边界的点 集， 计算多个道路中间点的坐标； S04.根据各个所述道路中间点的坐标生成道路指引线。 2.根据权利要求1所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 所述步骤S01包 括： S101.对所述道路环境图像进行语义分割， 并投影到车体坐标系下 得到栅格地图； S102.对步骤S101得到的所述 栅格地图进行处 理， 获取所有的图像 轮廓； S103.取所有的图像 轮廓中面积最大的轮廓包围区域作为道路区域轮廓。 3.根据权利要求2所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 所述步骤S101中 还包括对投影得到的所述 栅格地图执 行一次图像的闭运 算， 得到最终的栅格地图输出。 4.根据权利要求1所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 所述步骤S01中， 将提取的所述道路区域轮廓信息顺序存储在道路区域轮廓点位置数组中， 其中起始 点为道 路区域轮廓的左上角点， 沿着轮廓逆时针顺序得到轮廓中其余点并依次存储在所述道路区 域轮廓点位置数组中； 所述步骤S 02中， 顺序取所述道路区域轮廓点位置数 组中多个数据点 作为道路的右边界， 按索引逆序取多个数据点得到道路左边界的点集， 得到所述道路左右 边界的点 集。 5.根据权利要求4所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 具体取所述道路 区域轮廓点位置数组中前部 分数据点作为所述道路的右 边界， 并除去道路最近端的多个数 据点。 6.根据权利要求1～5中任意一项所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 所述步骤S03包括： S301.在所述道路左右边界的点 集中进行间隔取样， 得到多个左右边界点对； S302.计算各所述左右边界点对之间的中间点的坐标值， 得到对应的多个道路中间点 的坐标值。 7.根据权利要求1～5中任意一项所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 所述步骤S 04中， 通过在各所述道路中间点之 间插入参数三次样条曲线， 生成所述道路指引 线。 8.根据权利要求7所述的栅格地图视觉指引线生成方法， 其特征在于， 所述步骤S04后 还包括采用间隔采样并插值的方法对生成的所述道路指引线 进行平滑。 9.一种栅格地图视 觉指引线生成装置， 其特 征在于， 包括： 轮廓提取模块， 用于获取车辆行驶过程中采集到的道路环境图像， 提取道路区域轮廓 信息； 边界提取模块， 用于从所述道路区域的轮廓信息中提取道路左右边界的点 集； 中间点计算模块， 用于根据所述道路左右边界的点 集， 计算道路中间点的坐标； 指引线生成模块， 用于根据所述道路中间点的坐标生成道路指引线。 10.一种计算机设备， 包括处理器以及存储器， 所述存储器用于存储计算机程序， 所述 处理器用于执行所述计算机程序， 其特征在于， 所述处理器用于执行所述计算机程序以执权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114419190 A 2行如权利要求1～8中任意 一项所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114419190 A 3