(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210036279.3 (22)申请日 2022.01.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114398978 A (43)申请公布日 2022.04.26 (73)专利权人 深圳市腾盛精密装备股份有限公 司 地址 518000 广东省深圳市龙华区大浪街 道新石社区新百丽工业园9号101- 502 (72)发明人 黎春洁　郭江　江岱平　卢国艺　 潘志伟　刘春阳　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 梁姗 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/28(2022.01)(56)对比文件 CN 112734750 A,2021.04.3 0 CN 112734750 A,2021.04.3 0 CN 103808263 A,2014.0 5.21 CN 110378376 A,2019.10.25 CN 111444964 A,2020.07.24 CN 113409344 A,2021.09.17 US 2016012600 A1,2016.01.14 US 201826 0669 A1,2018.09.13 陈泽宁.“基于模板匹配 工件定位的研究 ”. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 信息科技 辑》 .2017,(第0 3期), Yanjiao Si 等. “A Fast and Robust Template Matc hing Method w ith Rotated Gradient F eatures and Ima ge Pyramid ”. 《ICIRA 2019: I ntelligent Robotics and Applications》 .2019, 审查员 王晓倩 (54)发明名称 一种模板匹配方法、 装置、 存储介质以及电 子设备 (57)摘要 本申请公开了一种模板匹配方法、 装置、 存 储介质以及电子设备， 其中方法包括： 建立用于 匹配目标对象的对象模板； 基于待匹配的第一图 像获取所述第一图像中的背景特征； 基于所述背 景特征对所述第一图像进行背景去除处理， 获得 目标图像； 基于所述对象模板和所述目标图像进 行目标对象的匹配， 获得匹配结果。 本申请中， 通 过获取待匹配的第一图像中的背景特征， 然后对 待匹配的第一图像进行背景去除处理， 由此能够 避免背景信息对匹配过程的干扰， 使得匹配结果 更加的精准， 提高了匹配结果的准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114398978 B 2022.10.11 CN 114398978 B 1.一种模板匹配方法， 其特 征在于， 包括： 建立用于匹配目标对象的对象模板； 基于待匹配的第一图像获取 所述第一图像中的背景 特征； 基于所述背景 特征对所述第一图像进行背景去除处 理， 获得目标图像； 基于所述对象模板和所述目标图像进行目标对象的匹配， 获得匹配结果； 在基于所述背景 特征对所述第一图像进行背景去除处 理之前， 所述方法还 包括： 对所述第一图像进行二 值化处理， 获得二 值化后的第一图像； 所述基于所述背景 特征对所述第一图像进行背景去除处 理， 获得目标图像， 具体包括： 基于所述背景 特征对所述 二值化后的第一图像进行0值 填充处理， 获得第二图像； 基于梯度 金字塔的图像处理方式对所述第 一图像进行处理， 获得若干金字塔层级的第 一梯度图像； 基于所述第 二图像对各所述第 一梯度图像进行掩模处理， 获得与各所述第 一梯度图像 对应的目标梯度图像， 以获得 所述目标图像。 2.如权利要求1所述的模板匹配方法， 其特征在于， 所述建立用于匹配目标对象的对象 模板， 具体包括： 基于初始几何形状建立包 含第一区域的初始模板； 对所述初始模板进行边 缘信息提取， 获得若干边 缘特征点； 对目标对象所对应的目标区域进行边 缘信息提取， 获得若干轮廓边 缘点； 基于各所述轮廓边 缘点对各所述边缘特征点进行处 理， 获得所述对象模板 。 3.如权利要求1所述的模板匹配方法， 其特征在于， 所述基于待 匹配的第 一图像获取所 述第一图像中的背景 特征， 具体包括： 基于所述第一图像获取背景区域中各 特征对象的特 征参数， 以获得 各所述背景 特征； 其中所述特征参数包括如下任意一种或几种： 面积、 长与宽的比值、 长度、 宽度、 圆度以 及轮廓密度。 4.如权利要求1所述的模板匹配方法， 其特征在于， 所述目标图像包括与各金字塔层级 对应的目标梯度图像； 其中顶层对应的目标梯度图像的像素小于底层 对应的目标梯度图像 的像素； 所述基于所述对象模板和所述目标图像进行目标对象的匹配， 获得匹配结果， 具体包 括： 基于所述对象模板按照金字塔层级由顶层到底层的顺序、 依次对各层级对应的所述目 标梯度图像进行匹配， 获得匹配结果。 5.如权利要求4所述的模板匹配方法， 其特征在于， 所述基于所述对象模板按照金字塔 层级由顶层到底层的顺序、 依次对各层级对应的所述目标梯度图像进行匹配， 具体包括： 基于所述对象模板获取与各层级对应的定位轮廓点； 基于当前待匹配的目标梯度图像确定当前层级； 基于当前层级对应的定位轮廓 点以及上一层级对应的第 一匹配结果， 对所述当前待 匹 配的目标梯度图像进行目标对 象的匹配， 获得当前层级对应的第一匹配结果； 直至当前层 级为底层时， 至少基于所述底层对应的第一匹配结果 获得目标对象位于所述底层目标梯度 图像中的位置 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114398978 B 26.如权利要求5所述的模板匹配方法， 其特征在于， 所述基于所述对象模板获取与 各层 级对应的定位轮廓点， 具体包括： 基于梯度 金字塔的图像处理方式对所述对象模板进行处理， 获得与 各层级对应的第 一 模板图像； 基于各所述第一模板图像获得与各层级对应的定位轮廓点。 7.一种模板匹配装置， 其特 征在于， 包括： 建立模块， 用于建立用于匹配目标对象的对象模板； 获取模块， 用于基于待匹配的第一图像获取 所述第一图像中的背景 特征； 去除模块， 用于基于所述背景 特征对所述第一图像进行背景去除处 理， 获得目标图像； 匹配模块， 用于基于所述对象模板和所述目标图像进行目标对象的匹配， 获得匹配结 果； 所述模板匹配装置还 包括： 二值化处理模块， 用于对所述第一图像进行二 值化处理， 获得二 值化后的第一图像； 所述去除模块具体用于： 基于所述背景 特征对所述 二值化后的第一图像进行0值 填充处理， 获得第二图像； 基于梯度 金字塔的图像处理方式对所述第 一图像进行处理， 获得若干金字塔层级的第 一梯度图像； 基于所述第 二图像对各所述第 一梯度图像进行掩模处理， 获得与各所述第 一梯度图像 对应的目标梯度图像， 以获得 所述目标图像。 8.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现上述权利要求1 ‑6任一项所述模板匹配方法的步骤。 9.一种电子设备， 其特征在于， 至少包括存储器、 处理器， 所述存储器上存储有计算机 程序， 所述处理器在执行所述存储器上 的计算机程序时实现上述权利要求1 ‑6任一项所述 模板匹配方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114398978 B 3