(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210018171.1 (22)申请日 2022.01.07 (71)申请人 武汉市虎联智能科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区关南科技工业园现代-国际设计 城三期9幢23层5号、 6号202112(自贸 区武汉片区) (72)发明人 张红娟　钱闯　李文卓　陈志军　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 专利代理师 张璐 (51)Int.Cl. G06V 20/54(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06N 5/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 40/10(2022.01) (54)发明名称 一种激光雷达识别方法、 装置、 电子设备和 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种激光雷达识别方法、 装 置、 电子设备和存储介质， 该方法包括： 获取激光 雷达原始点 云数据； 对所述原始点云数据进行聚 类和滤波处理， 得到目标特征； 根据所述目标特 征， 识别出目标的类别。 本发明解决了现有技术 中目标识别和分类不准确、 目标识别速率慢、 效 率低的问题； 能够快速对点云数据进行聚类找出 目标， 并对目标进行分类， 从而精准有效的对目 标进行准确识别。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114495026 A 2022.05.13 CN 114495026 A 1.一种激光雷达识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取激光雷达的原 始点云数据； 对所述原 始点云数据进行聚类和滤波处 理， 得到目标 特征； 根据所述目标 特征， 识别出目标的类别。 2.根据权利要求1所述的激光雷达识别方法， 其特征在于， 对所述原始点云数据进行聚 类处理包括： 利用基于KD树加速的DBSCAN 算法对所述 点云数据进行聚类。 3.根据权利 要求2所述的激光雷达识别方法， 其特征在于， 利用基于KD树加速的DBSCAN 算法对所述 点云数据进行聚类处 理包括： 利用KD树 算法建立空间索引； 根据所述空间索引， 利用DBSCAN 算法找出原 始点云数据中的核心点； 根据所述核心点找出 所述原始点云数据的边界点和噪点； 根据所述核心点和边界点得到目标 特征， 并将所述噪点滤除。 4.根据权利要求1所述的激光雷达识别方法， 其特征在于， 对所述原始点云数据进行滤 波处理包括： 预先建立栅格地图， 利用点云背景差分滤波将所述栅格地图分为环境栅格和非环境栅 格； 将所述原 始点云数据投影至所述 栅格地图中得到投影栅格； 判断所述原 始点云数据中的任一 点对应的投影栅格是否为环境 栅格， 如果所述点对应的投影栅格是环境栅格， 则确定所述点为环境点， 并对所述环境点进 行滤除。 5.根据权利要求1所述的激光雷达识别方法， 其特征在于， 所述目标特征包括： 目标点 云簇的长、 宽、 高、 长宽比及点云反射 强度； 对所述原始 点云数据进 行聚类和滤波处理， 得到 目标特征， 包括： 对所述原 始点云数据进行聚类和滤波处 理后得到目标点云簇； 将所述目标簇 内点进行坐标遍历分析计算， 得到所述目标点云簇内点三维坐标的最大 值和最小值； 根据所述 三维坐标的最大值和最小值， 得到目标点云簇的长、 宽、 高、 长 宽比。 6.根据权利要求1所述的激光雷达识别方法， 其特征在于， 根据所述目标特征， 识别出 目标的类别， 包括： 将所述目标 特征输入SVM分类 器中， 识别出目标的类别。 7.根据权利要求6所述的激光雷达识别方法， 其特征在于， 根据所述目标特征， 识别出 目标的类别， 包括： 将所述目标 特征输入SVM分类 器中； 所述SVM分类 器将所述目标 特征分配至 机动车分类 器中； 若所述目标特征符合机动车的特征信息， 则将目标标签设为机动车； 若所述目标特征 不符合机动车的特 征信息， 则将所述目标 特征输入非机动车分类 器中； 若所述目标特征符合非机动车的特征信息， 则将目标标签设为非机动车； 若所述目标 特征不符合非机动车的特 征信息， 则将所述目标 特征输入行 人分类器中； 若所述目标特征符合行人的特征信息， 则将目标标签设为行人； 若所述目标特征不符 合行人的特征信息， 则将目标 标签设为未知类型。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114495026 A 28.一种激光雷达识别装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取激光雷达原 始点云数据； 特征提取模块， 用于对所述原 始点云数据进行聚类和滤波处 理， 得到目标 特征； 识别模块， 用于根据所述目标 特征， 识别出目标的类别。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器上存储有计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求 1‑7任一所述的激光雷达识别方 法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 所述计算机该程 序被处理器执行时， 实现如权利要求1 ‑7任一所述的激光雷达识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114495026 A 3