(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211214272.2 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 国网山东省电力公司荣成市供电公 司 地址 264300 山东省威海市荣成市成山大 道东段18号 (72)发明人 姜晓阳　姚晓林　孙战辉　张利臣　 孙颖辉　于海舰　张洪雨　王龙江　 董华周　李栋　毕文彦　 (74)专利代理 机构 青岛发思特专利商标代理有 限公司 37212 专利代理师 卢登涛 (51)Int.Cl. H02G 1/02(2006.01) B08B 1/04(2006.01)B08B 1/00(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B64C 39/02(2006.01) B64D 47/08(2006.01) B64D 47/00(2006.01) (54)发明名称 一种输电线路异物自动清理装置及其清理 方法 (57)摘要 本发明公开一种输电线路异物自动清理装 置及其清理方法， 属于输电线路自动清理装置技 术领域， 包括无人机飞行系统、 输电线路清理系 统和地面控制系统， 所述无人机飞行系统包括飞 行无人机， 所述飞行无人机上设有飞行驱动部件 和控制器， 所述清理装置本体包括连接座， 所述 连接座的下方连接有清理器， 所述清理器上设有 第一清理刷和第二清理刷， 所述控制器控制飞行 无人机飞行和清理作业。 对飞行无人机与自动清 理装置进行了结合设计， 无人机从地面定点起飞 到达定点高度后， 沿着输电线路通过摄像头进行 巡检， 并实时对图像进行检测， 对输电线路进行 实时跟踪。 当检测到异物时控制无人机下方清理 装置对异物进行清理， 解决了 现有技术中出现的 问题。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115395429 A 2022.11.25 CN 115395429 A 1.一种输电线路异物自动清理装置， 其特征在于： 包括无人机飞行系统、 输电线路清 理 系统和地面控制系统， 所述无人机飞行系统包括飞行无人机(4)， 所述飞行无人机(4)上设 有飞行驱动部件和控制器， 所述控制器连接飞行驱动部件控制飞行无人机(4)进 行飞行， 输 电线路清理系统包括输电线(2)和清理装置本体(3)， 所述清理装置本体(3)通过升降杆(5) 连接在飞行无人机(4)的下方， 所述清理装置本体(3)包括连接座(7)， 所述连接座(7)的下 方连接有清理器， 所述清理器上设有第一清理刷(92)和第二清理刷(99)， 第一清理刷(92) 和第二清理刷(99)的内侧设有惯性滚动轮(95)， 所述输电线(2)从惯性滚动轮(95)的下方 穿过， 第一清理刷(92)和第二清理刷(99)上设有刷毛(913)， 所述刷毛(913)接触输电线(2) 进行清理， 所述第一清理刷(92)的外侧连接有第一清理刷驱动部件， 第二清理刷(99)的外 侧连接有第二清理刷驱动部件， 所述第一清理刷驱动部件的上方设有第一舵机(93)， 第一 舵机(93)上连接有第一摆动杆(94)， 第二清理刷驱动部件的上方设有第二舵机(97)， 第二 舵机(97)上连接有第二摆动杆(96)， 第一摆动杆(94)和第二摆动杆(96)上设有切割刃， 所 述地面控制系统用于将控制指 令以及飞行航线通过网络发送 给控制器， 所述控制器控制飞 行无人机(4)飞行和清理作业。 2.根据权利要求1所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的飞行无 人机(4)的下 方连接有摄 像头(6)， 所述摄 像头(6)用于实现输电线(2)的图像采集。 3.根据权利要求2所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的清理器 包括第一清理器(9)和第二清理器(11)， 所述第一清理器(9)和第二清理器(11)的上方均连 接有旋转 座(12)， 所述旋转 座(12)连接在连接座(7)的下 方。 4.根据权利要求1所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的飞行驱 动部件包括直流电机、 螺 旋浆和定位装置， 直 流电机、 螺 旋浆和定位装置连接所述控制器。 5.根据权利要求1所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的第 一清 理刷驱动部件包括第一清理刷电机(91)， 第一清理刷电机(91)包括两个， 所述第一清理刷 (92)连接在两个第一清理刷电机(91)之间， 所述第二清理刷驱动部件包括第二清理刷电机 (98)， 第二清理刷电机( 98)包括两个， 所述第二清理刷( 99)连接在两个第二清理刷电机 (98)之间。 6.根据权利要求5所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的第 一清 理刷(92)和第二清理刷(99)均包括滚筒(911)， 滚轮(911)的外部铺设刷毛(913)， 滚筒 (911)的内部设有转轴， 转轴通过轴承(912)分别连接所述第一清理刷电机(91)和第二清理 刷电机(9 9)。 7.根据权利要求1所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的第 一摆 动杆(94)和第二摆动杆(96)呈 上下交错分布。 8.根据权利要求3所述的一种输电线路异物自动清 理装置， 其特征在于： 所述的摄像头 (6)包括两个， 两个摄像头(6)的位置分别对应第一清理器(9)和第二清理器(11)， 两个摄像 头(6)的上方均连接有摄像头调节杆(8)， 所述升降杆(5)的下方连接有 连接板(10)， 所述摄 像头调节杆(8)连接在连接 板(10)的外 部。 9.一种输电线路异物自动清理方法， 应用于权利要求1 ‑8任一所述的输电线路异物自 动清理装置， 其特 征在于： 所述的方法包括以下步骤： S1： 地面控制系统中心控制器根据待清理的输电线(2)的长度和输电杆塔(1)的高度设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115395429 A 2置飞行无人机(4)的飞行路线， 并将控制指令以及路线信息通过网络发送给控制器； S2： 控制器接收到控制 指令以及路线信 息后向飞行驱动部件发送飞行指令从而控制飞 行无人机按照设定的路线信息进行飞行； S3： 当飞行无人机(4)到达输电线(2)上方时， 摄像头(6)向控制器传输图像数据， 控制 器将图像数据传输至地面控制系统， 由地面控制系统确定是否到位， 如果到位则开始清理 作业， 若未到位则向控制器发送调整指令清理装置 本体(3)的高度和角度； S4： 地面控制系统中心向控制器发送即时控制指令， 控制清 理装置本体进行动作， 第一 清理刷(9 2)和第二清理刷(9 9)对输电线(2)进行清理； S5： 当摄像头(6)传输图像数据中包含无法刷除的异物时， 启动第一舵机(93)和第二舵 机(97)， 第一舵机(93)和第二舵机(97)带动第一摆动杆(94)和第二摆动杆(96)向中部交错 剪切， 将异 物进行剪除； S6： 当飞行无人机(4)到达输电线终点时， 开启下一轮飞行路线， 重复步骤S2 ‑S5进行作 业。 10.根据权利要求9所述的一种输电线路异物自动清理方法， 其特征在于： 所述的控制 器为嵌入式控制器， 控制器连接由电源， 电源为锂电池。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115395429 A 3