(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210024494.1 (22)申请日 2022.01.11 (71)申请人 深圳金三 立视频科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区龙华 街 道清湖社区雪岗北路306号胜立工业 园J栋101- 5层整栋 (72)发明人 张宇　袁小德　亢晓斌　杨伟强　 刘东剑　 (74)专利代理 机构 深圳市博锐专利事务所 44275 代理人 林栋 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G01B 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种输电线隐患距离的计算方法及终端 (57)摘要 本发明公开一种输电线隐患距离的计算方 法及终端， 获取输电线路通道的二维图像数据与 三维点云数据； 对二维图像数据进行深度估计， 得到与所述二维图像数据对应的深度图， 并基于 所述二维图像数据与所述深度图使用预设目标 轮廓提取网络进行轮廓提取， 得到二维隐患轮 廓； 基于所述二维图像数据与所述三维点云数据 确定所述二维隐患轮廓对应的三维隐患轮廓； 根 据所述三维点云数据确定输电线位置信息， 并根 据所述输电线位置信息与所述三维隐患轮廓计 算得到所述输电线与所述隐患的目标最短距离， 整个过程无需人工介入， 实现了输电线隐患的自 动化测距， 能够更加准确地提取出隐患轮廓特 征， 提高了 隐患测距的精度， 从而实现了精准地 输电线隐患自动化测距。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114066985 A 2022.02.18 CN 114066985 A 1.一种输电线隐患距离的计算方法， 其特 征在于， 包括： 获取输电线路通道的二维图像数据与三维点云数据； 对所述二维图像数据进行深度估计， 得到与所述二维图像数据对应的深度图， 并基于 所述二维图像数据与所述深度图使用预设目标轮廓提取网络进行轮廓提取， 得到二 维隐患 轮廓； 基于所述二维图像数据与所述三维点云数据确定所述二维隐患轮廓对应的三维隐患 轮廓； 根据所述三维点云数据确定输电线位置信 息， 并根据所述输电线位置信 息与所述三维 隐患轮廓计算得到所述输电线与所述隐患的目标最短距离 。 2.根据权利要求1所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述对所述二 维图像数据进行深度估计， 得到与所述 二维图像数据对应的深度图包括： 使用预设深度估计网络对所述二维图像数据进行深度估计， 得到与 所述二维图像数据 对应的深度图。 3.根据权利要求1所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述基于所述 二维图像数据与所述 三维点云数据确定所述 二维隐患轮廓对应的三维隐患轮廓包括： 基于所述 二维图像数据与所述 三维点云数据建立 地面映射模型； 使用所述 地面映射模型确定所述 二维隐患轮廓对应的三维隐患轮廓。 4.根据权利要求3所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述获取输电 线路通道的二维图像数据与三维点云数据之后包括： 对所述三维点云数据进行分类， 得到地 面点云数据； 所述基于所述 二维图像数据与所述 三维点云数据建立 地面映射模型包括： 获取所述二维图像数据的预设地 面标记； 根据所述预设地面标记从所述二维图像数据中确定预设数量的地面标识物， 并记录所 述地面标识物对应的二维坐标； 根据所述 地面点云数据从所述 三维点云数据中确定所述 地面标识物对应的三维坐标； 根据所述 二维坐标确定第一齐次坐标， 并根据所述 三维坐标确定第二齐次坐标； 根据所述第一齐次坐标、 所述第二齐次坐标建立 地面映射模型。 5.根据权利要求4所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述地面映射 模型为： ； 式中， （ui， vi， 1） 表示所述第 一齐次坐标， （xi， yi， 1） 表示所述第二齐次坐标， j表示所述 预设数量， i表示第i个所述 地面标识物， Hg表示地面映射矩阵。 6.根据权利要求3所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述使用所述 地面映射模型确定所述 二维隐患轮廓对应的三维隐患轮廓包括： 获取所述二维隐患轮廓的二维隐患坐标； 使用所述 地面映射模型将所述 二维隐患坐标转换为 三维隐患坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114066985 A 2使用摄像机成像原理基于所述 三维隐患坐标确定三维隐患轮廓及对应的真实高度。 7.根据权利要求4所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述对所述三 维点云数据进行分类时， 还 包括： 得到输电线点云数据； 所述根据所述 三维点云数据确定 输电线位置信息包括： 根据所述输电线点云数据使用四次多项式对每一输电线的位置进行拟合， 得到每一输 电线位置信息 。 8.根据权利要求7所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述根据 所述 输电线位置信息与所述三维隐患轮廓计算得到所述输电线与所述隐患的目标最短距离包 括： 对所述三维隐患轮廓按照预设采样点数进行均匀采样， 得到多个采样点； 使用牛顿迭代法计算所述多个采样点中每一所述采样点与所述每一输电线位置信息 的最短距离， 得到多个最短距离； 从所述多个最短距离中确定所述输电线与所述隐患的目标最短距离 。 9.根据权利要求8所述的一种输电线隐患距离的计算方法， 其特征在于， 所述目标最短 距离D为： ； 式中， dt表示第t个最 短距离， k表示所述输电线位置信息的总个数， N表示所述预设采样 点数。 10.一种输电线隐患距离的计算终端， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在所 述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利 要求1至9中任一项所述的一种输电线隐患距离的计算方法中的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114066985 A 3