(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211079332.4 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 澎湃 （浙江自贸区） 机 器人技术有限 公司 地址 316000 浙江省舟山市中国 （浙江） 自 由贸易试验区舟山市定海区舟山港综 合保税区企业 服务中心305-78074室 (72)发明人 庄正印　俞淇　 (74)专利代理 机构 上海精诚科维专利代理事务 所(普通合伙) 31490 专利代理师 李政 (51)Int.Cl. B62D 57/024(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种适用 于连续高低不平壁面的吸附式移 动模组 (57)摘要 本发明涉及一种适用于连续高低不平壁面 的吸附式移动模组， 包括安装支架、 吸附模组、 移 动模组； 所述安装支架包括第一连接部、 第二连 接部， 所述第一连接部用于与外界进行连接； 所 述吸附模组包括吸附支架、 磁吸块， 所述磁吸块 安装于所述吸附支架一端， 所述吸附支架另一端 与所述第二连接部相连； 所述移动模组包括移动 支架、 移动轮组， 所述移动支架其一端与安装支 架相连， 所述移动轮组与所述移动支架活动连 接， 其中， 所述移动轮组具有大截面， 为具有 一定 直径的长圆柱滚轮， 其优点在于， 能在连续高低 不平壁面上平稳移动。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 115384649 A 2022.11.25 CN 115384649 A 1.一种适用于连续高低 不平壁面的吸附式移动模组， 其特征在于， 包括安装支架、 吸附 模组、 移动模组； 所述安装支架包括第一连接部、 第二连接部， 所述第一连接部用于与外界 进行连接； 所述吸附模组包括吸附支架、 磁吸块， 所述磁吸块安装于所述吸 附支架一端， 所 述吸附支架另一端与所述第二连接部相连； 所述移动模组包括移动支架、 移动轮组， 所述移 动支架其一端与安装支架相连， 所述移动轮组与所述移动支架活动连接， 其中， 所述移动轮 组具有大截面。 2.根据权利要求1所述的适用于连续高低 不平壁面的吸附式移动模组， 其特征在于， 所 述安装支架包括底板及安装于底板 两侧的侧板， 所述底板与侧板上设有 若干安装位。 3.根据权利要求2所述的适用于连续高低 不平壁面的吸附式移动模组， 其特征在于， 所 述吸附支架 其一端为与所述底板上的安装孔相适配连接， 另一端为弧面， 对应的， 所述磁吸 块为弧形吸附块， 与所述弧面相适配安装。 4.根据权利要求2所述的适用于连续高低 不平壁面的吸附式移动模组， 其特征在于， 所 述移动支架 其一端为与所述底板上的安装孔相适配连接， 另一端与所述移动轮组通过轴杆 活动相连。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的适用于连续高低不平壁面的吸附式移动模组， 其特 征在于， 所述移动轮组为具有一定直径的长圆柱滚轮。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的适用于连续高低不平壁面的吸附式移动模组， 其特 征在于， 所述移动轮组为成阵列布置的移动凸球。 7.根据权利要求6任一项所述的适用于连续高低不平壁面的吸附式移动模组， 其特征 在于， 所述移动凸球包括安装柱、 移动球； 所述安装柱其端部设有凹腔， 所述凹腔 内活动设 有所述移动球； 所述 安装柱另一端与所述移动支 架相连。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115384649 A 2一种适用于连续高低不平壁面的吸附式移动模组 技术领域 [0001]本发明涉及机器人清洗领域， 具体地说， 是一种适用于连续高低不平壁面的吸附 式移动模组。 背景技术 [0002]电厂水冷壁是并排放置 的圆柱形管道， 其管道之间为凹陷下去的凹槽， 形成高低 不平的壁面， 爬壁机器人在壁面上行走时会产生幅度较大的震动， 且高低不平的臂 面， 容易 导致一端翘起的情况发生， 进而可能导致中间的磁 吸块脱离壁面情况发生， 造成吸 附不稳 定的风险。 [0003]综上所述， 亟需一种能在连续高低不平壁 面上平稳移动的吸附式移动模组。 发明内容 [0004]本发明的目的是， 提供一种能在连续高低不平壁面上平稳移动的吸附式移动模 组。 [0005]为实现上述目的， 本发明采取的技 术方案是： [0006]一种适用于连续高低不平壁面的吸附式移动模组， 包括安装支架、 吸附模组、 移动 模组； 所述安装支架包括第一连接部、 第二连接部， 所述第一连接部用于与外界进行连接； 所述吸附模组包括吸附支架、 磁吸块， 所述磁吸块安装于所述吸附支架 一端， 所述吸附支架 另一端与所述第二连接部相连； 所述移动模组包括移动支架、 移动轮组， 所述移动支架 其一 端与安装支架相连， 所述移动轮组与所述移动支架活动连接， 其中， 所述移动轮组具有大截 面。 [0007]作为一种优选 的技术方案， 所述安装支架包括底板及安装于底板两侧的侧板， 所 述底板与侧板上设有 若干安装位。 [0008]作为一种优选的技术方案， 所述吸附支架其一端为与所述底板上的安装孔相适配 连接， 另一端为弧面， 对应的， 所述磁吸块 为弧形吸附块， 与所述弧面相适配安装。 [0009]作为一种优选的技术方案所述移动支架其一端为与所述底板上的安装孔相适配 连接， 另一端与所述移动轮组通过轴杆活动相连。 [0010]作为一种优选的技 术方案， 所述移动轮组为具有一定直径的长圆柱滚轮。 [0011]作为一种优选的技 术方案， 所述移动轮组为成阵列布置的移动凸球。 [0012]作为一种优选的技术方案， 所述移动凸球包括安装柱、 移动球； 所述安装柱其端部 设有凹腔， 所述凹腔内活动设有所述移动球； 所述 安装柱另一端与所述移动支 架相连。 [0013]本发明优点在于： [0014]1、 本发明所述适用于连续高低不平壁面的吸附式移动模组包括安装支架、 吸附模 组、 移动模组， 所述移动模组具有大截面， 可以越过相应程度的凹陷， 避免轮子完全陷入凹 陷内起伏震动， 从而降低了 爬壁机器人整体的震动， 使工作状况 更加稳定安全 [0015]2、 本发明所述安装支架可以设置不同的安装位， 方便模组的多场景模块化组装应说　明　书 1/3 页 3 CN 115384649 A 3