(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211315871.3 (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 山东德晟机 器人股份有限公司 地址 250000 山东省济南市天桥区新材 料 产业园区新工艺 示范园7号厂房 (72)发明人 赵胜林　亓洪建　张伟　李红领　 侯晓鹏　孙成斌　侯玉忠　郭庆武　 李岳　季东朝　 (74)专利代理 机构 济南立木专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 37281 专利代理师 张清东 (51)Int.Cl. H04L 67/025(2022.01) H04L 67/12(2022.01) H04L 67/55(2022.01)H04L 67/75(2022.01) H04L 65/60(2022.01) (54)发明名称 基于5G网络实现多路视频流实时采集和传 输方法 (57)摘要 本发明涉及机器人远程控制和运维技术领 域， 具体公开了一种基于5G网络实现多路视频流 实时采集和传输的方法， 包括： 物联网平台采集 机器人的状态、 参数等动态数据； 动态数据推送 到基于Node.js环境运行的服务端， 由Node.js作 为http server提供web访问接口； 服务端在接收 到客户端的数据请求后， 将数据推送给客户端， 客户端基于Echarts库进行动态数据可视化。 本 发明利用云服务平台， 增加数据的安全性， 通过 高速的5G网络连接， 提高运维和监控的时效性， 实现了机器人数据实时远程监控， 针对工厂机器 人状态参数不可知， 对机器人存在的潜在问题无 法得到有效地 监测和预警问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115396418 A 2022.11.25 CN 115396418 A 1.基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特 征在于， 包括： 物联网平台采集机器人的状态、 参数等动态数据； 动态数据推送到基于  Node.js 环境运行的服务端， 由  Node.js 作为 http server  提供web访问接口； 服务端在接收到客户端的数据请求后， 将数据推送给客户端， 客户端基于  Echarts 库 进行动态数据可视化。 2.根据权利要求1所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述物联网平台包括远程运维监控系统， 所述远程运维监控系统包括机器人状态信息 动态可视化系统、 机器人控制指令远程下发系统和多路实时视频传输系统。 3.根据权利要求1所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述服务端基于  Node.js， 使得系统处理高并发场景性能更高， 同时异步  I/O 的特点 能够提高程序效率， 所述客户端使用Vue  框架构建， 具有运行速度快、 便于与第三方库或既 有项目整合等优点， 且由于  Vue 是单页面应用， 使页面局 部刷新， 不用每次跳转页面都要 请求所有数据和  DOM。 4.根据权利要求1所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述物联网平台的数据处 理包括： 接入层， 采用工业机器人连接5G工业网关， 通过5G网络上联联通工业物联网云平台； 网 关连接为网关硬件和软网关相结合， 网关硬件作为VPN连接通道， 软网关部署在PC端， 针对 工业机器人的私有协议进行定制开发； 网络层， 进行室内5G网络覆盖， 架设5G基站； 平台层， 接入联通工业物联网平台， 确保机器人与应用层之间数据的安全稳定的交 互； 应用层， 用于实现通信的应用程序和用于消息传输的底层网络提供接口。 5.根据权利要求2所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述多路实时视频传输系统采用了H.265视频数据的软解码， 由ffmpeg完成客户端所有 视频数据的解码， 客户端可以由用户将界面配置为多个小窗口， 每个窗口对应一个URL地 址， 各窗口后台线程分别向服务器请求相应的前端视频图像， 最 终实现多路视频的采集、 传 输和播放。 6.根据权利要求5所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述机器人状态信息动态可视化系统包括可视化应用平台、 区域分级 管理、 动态热点标 注和复合信息管理。 7.根据权利要求6所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述机器人控制指令远程下发系统通过控制单元完成所有的操作任务， 包括远程操作 节点和机器人控制节 点， 远程操作节点通过CA N信号传输单元、 数字量和模拟量传输单元传 输操作数据， 机器人控制节点通过CAN信号传输单元传输机器人的CAN数据； 最后通过通信 模块利用5G网络将数据上传至数据终端平台并将数据发送到配对的对端。 8.根据权利要求2所述的基于5G网络实现多路视频流实时采集和传输方法， 其特征在 于， 所述远程运维监控系统通过悬浮控制按键来作为对摄像头的控制， 点击悬浮控制按钮 前端发送控制指令给云端云端服务器， 当用户在浏览器点击 “上”，“下”，“左”，“右”，“拉 远”，“拉近”按钮的时候， 浏览器发送AJAX请求， 访问云端服务器API， 同时在请求的参数里，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115396418 A 2携带摄像头的ID和按钮的ID， 云端服务器接收到请求后， 获取请求参数， 即摄像头ID和按钮 ID， 云端服务器通过TCP+Socket与现场PC建立连接， 现场PC作为Socket的客户端， 接收到云 端服务器发送过来的摄像头ID和按钮ID， 利用SDK提供的函数， 操作对应的摄像头， 使其发 生按钮ID对应的移动， 云端服 务器和现场PC使用心跳 机制来保证连接的可靠性。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115396418 A 3