(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210067141.X (22)申请日 2022.01.20 (71)申请人 四川深瑞视科技有限公司 地址 610041 四川省成 都市武侯区科华北 路65号世外桃源广场B座19层20号 (72)发明人 韩宇　苏显渝　荆海龙　艾佳　 贾庆锋　 (74)专利代理 机构 深圳市智圈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44351 专利代理师 吕静 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 基于立体标靶的相机标定系统、 方法、 装置 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种基于立体标靶的相机标 定系统、 方法、 装置以及电子设备。 系统包括立体 标靶， 相机以及电子设备： 立体标靶包括多根平 行光管以及 平行光管内置图案； 相机用于拍摄立 体标靶， 获取标靶图像； 电子设备用于根据标靶 图像确定 特征标记点的 图像坐标； 电子设备还用 于根据多根平行光管之间的相对位置关系获得 特征标记 点的世界坐标； 电子设备还用于获取相 机标定参数的初始值； 电子设备还用于根据图像 坐标和世界坐标， 使用优化算法对初始值进行优 化以确定相机目标成像模型对应的参数。 通过立 体标靶， 不需要移动标靶或相机采集多幅标靶图 像， 只需要在较小的空间内采集一幅标靶图像即 可实现相机的快速和高精度标定 。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114494457 A 2022.05.13 CN 114494457 A 1.一种基于立体标靶的相机标定系统， 其特征在于， 包括立体标靶， 相机以及电子设 备： 所述立体标靶包括多根平行光管以及平行光管内置图案， 所述多根平行光管被配置为 对应内置图案在所述相机的视场范围内； 所述相机用于拍摄所述立体标靶， 采集标靶图像， 所述标靶图像包括立体标靶以及设 置于所述立体标靶的平行光管内置图案组合形成的图像； 所述电子设备用于根据 所述标靶图像， 提取所述标靶图像中平行光管内置图案的特征 标记点， 确定所述特 征标记点在标靶图像中的图像坐标； 所述电子设备还用于根据所述平行光管之间的相对位置关系获得所述特征标记点的 世界坐标； 所述电子设备还用于获取 所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2,k3,k4,…,kn的初始值； 所述电子设备还用于根据所述图像坐标和所述世 界坐标， 使用优化算法对u0,v0,f,k1, k2,k3,k4…,kn的初始值进行优化以确定所述相机目标成像模型对应的参数。 2.如权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述立体标靶还包括平行光管载具， 所述平 行光管载具用于将所述多根平行光管配置为对应内置图案在所述相机的视场范围内。 3.如权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述平行光管内置图案包括圆斑、 田字格、 宝 马图、 棋盘 格、 或者C hArUco。 4.一种基于立体标靶的相机标定方法， 基于如权利要求1至3任一项所述的标定系统对 相机进行 标定， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取所述相机采集的标靶图像， 提取所述标靶图像中平行光管内置图案的特征标记 点， 确定所述特 征标记点在标靶图像中的图像坐标； 根据所述多根平行光管之间的相对位置关系获得 所述特征标记点的世界坐标； 获取所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2,k3,k4,…,kn的初始值； 根据所述图像坐标和所述世界坐标， 使用优化算法对u0,v0,f,k1,k2,k3,k4…,kn的初始 值进行优化以确定目标成像模型对应的参数。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述多根平行光管之间的相对位置 关系获得 所述特征标记点的世界坐标， 包括： 根据所述多根平行光管之间的相对位置关系获得所述多根平行光管各自的经纬度坐 标； 根据多根平行光管各自的经纬度坐标以及每根平行光管对应的预设距离， 获得所述特 征标记点的世界坐标， 所述预设距离为该平行光管轴向方向上的预设点到所述相机的距 离。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述平行光管之间的相对位置关系 获得所述多根平行光管 各自的经纬度坐标， 包括： 以所述多根平行光管中的一个平行光管作为基准光管， 根据所述多个平行光管之间的 相对位置关系， 得到每根平行光管相对于所述基准 光管的经纬度坐标。 7.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2, k3,k4,…,kn的初始值， 包括： 根据所述特征标记点在标靶图像中的图像坐标以及所述特征标记点的世界坐标， 获得权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494457 A 2所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2,k3,k4,…,kn的初始值。 8.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2, k3,k4,…,kn的初始值， 包括： 根据所述相机的设计参数， 获得所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2,k3,k4,…,kn的初始 值。 9.一种基于立体标靶的相机标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像坐标获取模块， 用于获取所述相机采集的标靶图像， 提取所述标靶图像中平行光 管内置图案的特 征标记点， 确定所述特 征标记点在标靶图像中的图像坐标； 世界坐标获取模块， 用于根据 所述平行光管之间的相对位置关系获得所述特征标记点 的世界坐标； 初始值获取模块， 用于获取 所述相机标定参数u0,v0,f,k1,k2,k3,k4,…,kn的初始值； 标定优化模块， 用于根据所述图像坐标和所述世界坐标以及优 化算法对u0,v0,f,k1,k2, k3,k4…,kn的初始值进行优化以确定目标成像模型对应的参数。 10.一种计算机可读取存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读取存储介质中存储有程 序代码， 所述程序代码被配置为当被处理器调用时， 使得所述处理器执行如权利要求1～9 任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494457 A 3