(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210049105.0 (22)申请日 2022.01.17 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 田锋　种道晨　刘玉亭　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 李彩玲 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 相机外参校正方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本公开提供了相机外参校正方法、 装置、 电 子设备和存储介质， 涉及图像处理领域， 具体为 自动驾驶和智能交通技术领域。 具体实现方案 为： 获取时间连续的多个路面图像， 并分类得到 突变图像和所述突变图像对应的时序邻近图像； 在所述突变图像包括的像素点和对应的时序邻 近图像包括的像素点中， 确定匹配点对， 并确定 所述匹配点对在目标视角下的目标视角点对； 根 据所述目标视角点对中两个目标视角点之间的 差异， 修正所述突变图像对应的相机外参， 所述 相机外参用于将当前视角下的像素点转换为目 标视角下的像素点。 本公开实施例可以提高相机 外参的准确率， 从而提高图像转换的准确率。 权利要求书3页 说明书16页 附图6页 CN 114419165 A 2022.04.29 CN 114419165 A 1.一种相机 外参校正方法， 包括： 获取时间连续的多个路面图像， 并分类得到突变图像和所述突变图像对应的时序邻 近 图像； 在所述突变图像包括的像素点和对应的时序邻近图像包括的像素点中， 确定匹配点 对， 并确定所述匹配点对在目标视角下的目标视角点对； 根据所述目标视角点对中两个目标视角点之间的差异， 修正所述突变图像对应的相机 外参， 所述相机 外参用于将当前视角下的像素点 转换为目标视角下的像素点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述匹配点对在目标视角下的目标视角 点对， 包括： 在所述匹配点对中， 获取属于时序邻近图像的像素点对应的矢量 坐标点； 将所述对应的矢量 坐标点转换为目标视角下的标准目标视角点； 在所述匹配点对中， 根据所述相机外参， 将属于突变图像的像素点转换为目标视角下 的待调整目标视角点； 将所述标准目标视角点和所述待调整目标视角点， 确定为所述匹配点对在目标视角下 的目标视角点对。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述在所述突变图像包括的像素点和对应的时序 邻近图像包括的像素点中， 确定匹配点对， 包括： 根据所述突变图像的像素点和对应的时序邻 近图像的像素点的运动状态， 以及所述突 变图像与所述对应的时序邻近图像之 间的采集时长， 在所述突变图像包括的像素点中确定 待调整像素点， 以及在所述对应的时序邻近图像包括的像素点中确定标准像素点， 其中， 所 述待调整像素点和所述标准像素点对应同一矢量 坐标点； 将所述待调整像素点和所述标准像素点， 确定为匹配点对。 4.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 获取所述对应的时序邻近图像中路面特 征的标准切线方向； 根据所述标准切线方向， 修正所述相机外参， 以使所述突变图像的对应路面特征的待 调整切线方向与所述标准切线方向一 致。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述目标视角点对中两个目标视角点之 间的差异， 修 正所述突变图像对应的相机 外参， 包括： 根据所述目标视角点对中两个目标视角点之间的差异， 继续对修正的相机外参进行修 正。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述分类得到突变图像和所述突变图像对应的时 序邻近图像， 包括： 对各所述路面图像进行路面特 征识别； 根据各所述路面图像包括的路面特征， 将各所述路面图像分类得到突变图像和正常图 像； 在各所述正常图像中， 确定所述 突变图像对应的时序邻近图像。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据各所述路面图像包括的路面特征， 将各 所述路面图像分类得到突变图像和正常图像， 包括： 根据所述路面图像包括的路面特 征， 确定所述路面特 征的目标属性 值；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114419165 A 2根据各所述路面图像的时序， 和各所述路面图像包括的路面特征的目标属性值， 确定 各所述路面图像包括的路面特 征的平均属性 值； 根据各所述路面图像包括的路面特征的目标属性值与平均属性值之间的差异， 和标识 属性阈值， 对各 所述路面图像进行分类， 得到突变图像和正常图像。 8.根据权利要求2所述的方法， 还 包括： 根据初始 的相机外参， 将所述路面图像包括的像素点， 转换为目标视角下的目标视角 点； 获取所述路面图像对应的采集 位置； 根据所述采集位置， 将所述目标视角点转换为矢量坐标点， 并确定为所述路面图像包 括的像素点对应的矢量 坐标点。 9.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述相机 外参为车载相机的相机 外参。 10.一种相机 外参校正装置， 包括： 图像分类模块， 用于获取时间连续的多个路面图像， 并分类得到突变图像和所述突变 图像对应的时序邻近图像； 点对获取模块， 用于在所述突变图像包括的像素点和对应的时序邻 近图像包括的像素 点中， 确定匹配点对， 并确定所述匹配点对在目标视角下的目标视角点对； 外参修正模块， 用于根据所述目标视角点对中两个目标视角点之间的差异， 修正所述 突变图像对应的相机外参， 所述相机外参用于将当前视角下的像素点转换为目标视角下的 像素点。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述 点对获取模块， 包括： 矢量坐标点获取单元， 用于在所述匹配点对中， 获取属于时序邻近 图像的像素点对应 的矢量坐标点； 标准目标视角点确定单元， 用于将所述对应的矢量坐标点转换为目标视角下的标准目 标视角点； 待调整目标视角点确定单元， 用于在所述匹配点对中， 根据 所述相机外参， 将属于突变 图像的像素点 转换为目标视角下的待调整目标视角点； 目标视角点对确定单元， 用于将所述标准目标视角点和所述待调整目标视角点， 确定 为所述匹配点对在目标视角下的目标视角点对。 12.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述 点对获取模块， 包括： 运动一致性分析单元， 用于根据所述突变图像的像素点和对应的时序邻 近图像的像素 点的运动状态， 以及所述突变图像与所述对应的时序邻近图像之间的采集时长， 在所述突 变图像包括的像素点中确定待调整像素点， 以及在所述对应的时序邻近图像包括的像素点 中确定标准像素点， 其中， 所述待调整像素点和所述标准像素点对应同一矢量 坐标点； 匹配点对获取 单元， 用于将所述待调整像素点和所述标准像素点， 确定为匹配点对。 13.根据权利要求10所述的装置， 还 包括： 标准切线方向获取模块， 用于获取所述对应的时序邻 近图像中路面特征的标准切线方 向； 相机外参粗调模块， 用于根据 所述标准切线方向， 修正所述相机外参， 以使所述突变图 像的对应路面特 征的待调整切线方向与所述标准切线方向一 致。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114419165 A 3