(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210062769.0 (22)申请日 2022.01.19 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 莫高鹏　 (74)专利代理 机构 北京市通商律师事务所 11951 专利代理师 姜莹丽 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/62(2017.01) (54)发明名称 确定车道导向标志有效性的方法、 装置、 存 储介质及产品 (57)摘要 本公开提供了一种确定车道导向标志有效 性的方法、 装置、 存储介质及产品， 涉及地面交通 技术领域， 尤其涉及道路 交通标线地面导向箭头 的规范性/有效性布置技术领域。 具体实现方案 为： 识别目标车道的图像， 并提取所述图像中目 标车道的导向标志； 计算所述导向标志轮廓的关 键特征维度； 基于所述关键特征维度， 确定所述 导向标志的有效性。 通过本公开可以提高道路数 据生产效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 114445704 A 2022.05.06 CN 114445704 A 1.一种确定车道导向标志有效性的方法， 所述方法包括： 识别包含有车道的图像， 并提取 所述图像中目标 车道的导向标志； 计算所述 导向标志轮廓的关键特 征维度； 基于所述关键特 征维度， 确定所述 导向标志的有效性。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述识别目标车道的图像， 并提取所述图像中目 标车道的导向标志， 包括： 识别所述图像中的车道分割标线， 并基于所述车道分割标线的斜 率确定目标 车道； 提取所述目标 车道内的导向标志。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述关键特 征维度包括组合分布特 征； 所述计算所述 导向标志轮廓的关键特 征维度， 包括： 识别所述导向标志的分布情况， 并基于所述分布情况计算所述导向标志的组合分布特 征。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述关键特 征维度包括灰度均值特 征； 所述计算所述 导向标志轮廓的关键特 征维度， 包括： 识别所述 导向标志不同位置的灰度值， 并计算所述 导向标志的灰度均值特 征。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述关键特 征维度包括梯度变化特 征； 所述计算所述 导向标志轮廓的关键特 征维度， 包括： 确定所述目标 车道相邻车道的导向标志， 并确定所有导向标志的像素值； 基于每个导向标志对应的像素值， 确定所述目标 车道导向标志的梯度变化特 征。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述关键特 征维度包括轮廓面积匹配特 征； 所述计算所述 导向标志轮廓的关键特 征维度， 包括： 识别所述 导向标志的轮廓实际面积， 并获取与所述 导向标志对应的轮廓标准 面积； 匹配所述轮廓实际面积与所述轮廓标准 面积， 计算所述轮廓面积匹配特 征。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述关键特征维度， 确定所述导向标志 的有效性， 包括： 基于组合分布特征、 灰度均值特征、 梯度变化特征和轮廓 面积匹配特征， 计算所述导向 标志的有效性 概率； 基于所述有效性 概率， 确定所述 导向标志的有效性。 8.一种确定车道导向标志有效性的装置， 所述装置包括： 提取模块， 用于识别包 含有车道的图像， 并提取 所述图像中目标 车道的导向标志； 计算模块， 用于计算所述 导向标志轮廓的关键特 征维度； 确定模块， 用于基于所述关键特 征维度， 确定所述 导向标志的有效性。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述 提取模块， 用于： 识别所述图像中的车道分割标线， 并基于所述车道分割标线的斜 率确定目标 车道； 提取所述目标 车道内的导向标志。 10.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述关键特 征维度包括组合分布特 征； 所述计算模块， 用于： 识别所述导向标志的分布情况， 并基于所述分布情况计算所述导向标志的组合分布特 征。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114445704 A 211.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述关键特 征维度包括灰度均值特 征； 所述计算模块， 用于： 识别所述 导向标志不同位置的灰度值， 并计算所述 导向标志的灰度均值特 征。 12.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述关键特 征维度包括梯度变化特 征； 所述计算模块， 用于： 确定所述目标 车道相邻车道的导向标志， 并确定所有导向标志的像素值； 基于每个导向标志对应的像素值， 确定所述目标 车道导向标志的梯度变化特 征。 13.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述关键特 征维度包括轮廓面积匹配特 征； 所述计算模块， 用于： 识别所述 导向标志的轮廓实际面积， 并获取与所述 导向标志对应的轮廓标准 面积； 匹配所述轮廓实际面积与所述轮廓标准 面积， 计算所述轮廓面积匹配特 征。 14.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述确定模块， 用于： 基于组合分布特征、 灰度均值特征、 梯度变化特征和轮廓 面积匹配特征， 计算所述导向 标志的有效性 概率； 基于所述有效性 概率确定所述 导向标志的有效性。 15.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 17.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114445704 A 3