(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211262314.X (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 长沙中联重科环境产业有限公司 地址 410205 湖南省长 沙市高新 开发区林 语路288号 (72)发明人 陈华　张明耀　陈勋　彭祯桂　 魏明辉　胡国球　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 雷玉龙 (51)Int.Cl. B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 立杆清洁装置及其控制方法、 计算机可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种立杆清洁装置及其控制 方法、 计算机可读存储介质， 立杆清洁装置包括 执行组件， 执行组件包括基座、 第一臂组件和第 二臂组件， 第一臂组件安装于基座， 且相对于基 座沿上下方向可移动、 沿水平方向可伸缩、 绕水 平轴线可转动， 第二臂组件与第一臂组件相连， 设有用于清洁立杆的清洁部， 第二臂组件的副臂 相对于主臂沿上下方向可移动且绕竖直轴线可 转动， 控制方法包括： 确定立杆周围环境的障碍 物信息； 根据立杆周围环境的障碍物信息进行避 障规划， 获得避障规划路径； 控制第一臂组件和 第二臂组件按照避障规划路径 运动， 以使清洁部 运动至目标清洁位置， 并控制清洁部执行清洁工 作。 根据本发 明实施例的控制方法能够自动完成 避障清洁。 权利要求书3页 说明书12页 附图6页 CN 115463930 A 2022.12.13 CN 115463930 A 1.一种立杆清洁装置的控制方法， 其特征在于， 所述立杆清洁装置包括执行组件， 所述 执行组件包括基座、 第一臂组件和第二臂组件， 所述第一臂组件安装于所述基座， 所述第一 臂组件相对于所述基座沿上下方向可移动、 沿水平方向可伸缩且绕水平轴线可转动， 所述 第二臂组件与所述第一臂组件相连， 所述第二臂组件的副臂相对于主臂沿上下方向可移动 且绕竖直轴线可转动， 所述第二臂组件设有用于清洁立杆的清洁部， 所述控制方法包括： 确定所述 立杆周围环境的障碍物信息； 根据所述 立杆周围环境的障碍物信息进行避障规划， 获得避障规划路径； 控制所述第 一臂组件和第 二臂组件按照所述避障规划路径运动， 以使所述清洁部运动 至目标清洁位置， 并控制所述清洁部执 行清洁工作。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在确定所述立杆周围环境的障碍物信 息之后， 所述控制方法还 包括： 在根据所述立杆周围环境的障碍物信 息确定所述立杆三面均有障碍物时， 确定所述障 碍物的最高点， 并根据所述障碍物的最高点确定所述目标清洁位置 。 3.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在确定所述立杆周围环境的障碍物信 息之后， 所述控制方法还 包括： 在根据所述立杆周围环境的障碍物信 息确定所述立杆两侧面有障碍物时， 确定所述立 杆的底部位置， 并根据所述 立杆的底部位置确定所述目标清洁位置 。 4.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在确定所述立杆周围环境的障碍物信 息之后， 所述控制方法还 包括： 在根据所述立杆周围环境的障碍物信 息确定所述立杆正面和单侧面有障碍物时， 确定 所述障碍物的最高点， 并根据所述障碍物的最高点确定所述目标清洁位置 。 5.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在确定所述立杆周围环境的障碍物信 息之后， 所述控制方法还 包括： 在根据所述立杆周围环境的障碍物信 息确定所述立杆单侧面有障碍物时， 确定所述立 杆的底部位置， 并根据所述 立杆的底部位置确定所述目标清洁位置 。 6.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在确定所述立杆周围环境的障碍物信 息之后， 所述控制方法还 包括： 在根据所述立杆周围环境的障碍物信 息确定所述立杆正面有障碍物时， 确定所述障碍 物的最高点， 并根据所述障碍物的最高点确定所述目标清洁位置 。 7.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 在确定所述立杆周围环境的障碍物信 息之后， 所述控制方法还 包括： 在根据所述立杆周围环境的障碍物信 息确定所述立杆背面有障碍物时， 确定所述立杆 的底部位置， 并根据所述 立杆的底部位置确定所述目标清洁位置 。 8.根据权利要求1 ‑7中任一项所述的控制方法， 其特征在于， 在根据 所述立杆周围环境 的障碍物信息确定所述 立杆周围无障碍物时， 所述控制方法还 包括： 确定所述 立杆的底部位置， 并根据所述 立杆的底部位置确定所述目标清洁位置 。 9.根据权利要求8所述的控制方法， 其特征在于， 在根据 所述立杆的底部位置确定所述 目标清洁位置之后， 控制所述清洁部执 行清洁工作， 包括： 控制所述第 一臂组件沿所述基座上下运动， 以通过所述第 二臂组件带动所述清洁部对权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115463930 A 2所述立杆进行 竖直清洁。 10.根据权利要求6所述的控制方法， 其特征在于， 在所述立杆正面有障碍物时， 控制所 述第一臂组件和第二臂组件按照所述避障规划路径运动， 包括： 优先控制所述第一臂组件绕开障碍物， 并在所述第一臂组件无法绕开障碍物时， 控制 所述第二臂组件中的至少一个副臂向上运动以带动所述清洁部对立杆侧面进行清洁。 11.根据权利要求5所述的控制方法， 其特征在于， 在所述立杆单侧面有障碍物时， 控制 所述第一臂组件和第二臂组件按照所述避障规划路径运动， 包括： 优先控制所述第二臂组件绕开障碍物， 并在所述第二臂组件无法绕开障碍物时， 控制 所述第一臂组件旋转， 以避让 所述障碍物。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有立杆清洁装置的控制程序， 该 立杆清洁装置的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1 ‑11中任一项所述的立杆清 洁装置的控制方法。 13.一种立杆清洁装置， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处 理器上运行 的立杆清洁装置的控制程序， 所述处理器执行所述控制程序时， 实现根据权利 要求1‑11中任一项所述的立杆清洁装置的控制方法。 14.一种立杆清洁装置， 其特 征在于， 包括： 执行组件， 所述执 行组件用于清洁立杆； 识别组件， 所述识别组件用于识别立杆及障碍物； 控制组件， 所述识别组件和所述执行组件分别与所述控制组件连接， 且所述控制组件 用于根据所述识别组件的识别结果控制所述执 行组件运动， 以避让障碍物及清洁立杆。 15.根据权利要求14所述的立杆清洁装置， 其特 征在于， 所述执 行组件包括： 基座； 第一臂组件， 所述第一臂组件安装于所述基座且相对于所述基座沿上 下方向可移动； 第二臂组件， 所述第二臂组件与所述第一臂组件相连且相对于所述第一臂组件可活 动， 所述第二臂组件设有用于清洁立杆的清洁部 。 16.根据权利要求15所述的立杆清洁装置， 其特征在于， 所述第 一臂组件包括可伸缩连 接的第一臂部和第二臂部， 所述第一臂部与所述基座相连且沿所述基座可上下移动， 所述 第二臂部与所述第二臂组件连接 。 17.根据权利要求16所述的立杆清洁装置， 其特征在于， 所述基座设有上下方向延伸的 第一导轨， 所述第一臂部设有与所述第一导轨滑动配合的第二导轨， 所述基座还设有检测 组件， 所述检测组件用于检测所述第二 导轨的位置 。 18.根据权利要求15所述的立杆清洁装置， 其特征在于， 还包括旋转驱动件， 所述旋转 驱动件连接所述第一臂组件和所述基座， 所述旋转驱动件用于驱动所述第一臂组件相对于 所述基座绕水平轴线转动。 19.根据权利要求15所述的立杆清洁装置， 其特 征在于， 所述第二臂组件 包括： 主臂， 所述主臂与所述第一臂组件相连， 且所述主臂 垂直于所述第一臂组件延伸； 两个副臂， 两个所述副臂分别与所述主臂 的两端可转动连接， 所述主臂和所述副臂中 至少一个朝向立杆的一侧设有所述清洁部 。 20.根据权利要求19所述的立杆清洁装置， 其特征在于， 所述主臂和所述副臂中的至少权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115463930 A 3