(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211239482.7 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 邯郸黑猫炭黑有限责任公司 地址 056500 河北省邯郸市磁 县时村营乡 陈庄村北 （磁 县煤化工产业园区） (72)发明人 王利志　朱智敏　李妙　王晖军　 王玲　胡琪　张海彬　 (74)专利代理 机构 北京睿博行远知识产权代理 有限公司 1 1297 专利代理师 刘聪超 (51)Int.Cl. B08B 9/049(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 自移式炭黑管道疏通机 器人及其工作方法 (57)摘要 本发明涉及炭黑输送管道疏通技术领域， 具 体涉及一种自移式炭黑管道疏通机器人及其工 作方法， 其中， 自移式炭黑管道疏通机器人包括 气动机构、 左敲击机构和右敲击机构； 左敲击机 构和右敲击机构能够在竖直方向上和水平方向 上移动； 左敲击机构包括左摆动部； 左摆动部与 气动机构传动连接， 能够在左预设区域内进行周 期性摆动； 右敲击机构包括右摆动部； 右摆动部 与气动机构传动连接， 能够在右预设区域内进行 周期性摆动。 自移式炭黑管道疏通机器人适用于 恶劣的作业环 境中， 保障了疏通工作的安全性和 可靠性。 左摆动部和右摆动部能够 代替或协助人 工敲打炭黑输送管道的管壁， 保障了疏通效率和 疏通效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115301650 A 2022.11.08 CN 115301650 A 1.一种自移式炭黑管道疏通机器人， 其特 征在于， 包括： 气动机构、 左敲击 机构和右敲击 机构； 所述气动机构、 所述左敲击机构和所述右敲击机构能够在竖直方向上和水平方向上移 动； 所述左敲击机构包括左摆动部； 所述左摆动部与所述气动机构传动连接， 能够在左预 设区域内进行周期性摆动； 所述右敲击机构包括右摆动部； 所述右摆动部与所述气动机构传动连接， 能够在右预 设区域内进行周期性摆动。 2.根据权利要求1所述的自移式炭黑管道疏通机器人， 其特征在于， 所述左摆动部包括 左摆动杆和左锤头； 所述左摆动杆的左端与所述气动机构传动连接； 所述左锤头为圆柱结构， 侧壁与所述左摆动杆的左端固定连接； 所述右摆动部包括右摆动杆和右锤头； 所述右摆动杆的右端与所述气动机构传动连接； 所述右锤头为圆柱结构， 侧壁与所述摆动杆的右端固定连接 。 3.根据权利要求2所述的自移式炭黑管道疏通机器人， 其特征在于， 所述气动机构包括 防爆电机、 气泵、 储气罐、 左气动马达和右气动马达； 所述防爆电机的输出轴与所述气泵连接； 所述储气罐分别与所述气泵、 所述左气动马达、 所述右气动马达连通； 所述左气动马达的输出轴与 所述左摆动杆的左端传动连接， 能够驱动所述左摆动杆的 左端进行周期性摆动； 所述右气动马达的输出轴与 所述右摆动杆的右端传动连接， 能够驱动所述右摆动杆的 右端进行周期性摆动。 4.根据权利要求3所述的自移式炭黑管道疏通机器人， 其特征在于， 所述左敲击机构还 包括第一传动杆、 第二传动杆、 第三传动杆和第四传动杆； 所述第一传动杆的轴线竖直设置， 底部通过左联轴器与所述左气动马达的输出轴连 接， 顶部与所述第二传动杆的一端转动连接； 所述第三传动杆的轴 线与所述第一传动杆的轴 线相互垂直， 一端与 所述第四传动杆的 一端转动连接， 另一端与所述第二传动杆的另一端固定连接； 所述第四传动杆的另一端与所述左锤头的侧壁固定连接； 所述右敲击 机构还包括第五传动杆、 第六传动杆、 第七传动杆和第八传动杆； 所述第五传动杆的轴线竖直设置， 底部通过右联轴器与所述右气动马达的输出轴连 接， 顶部与所述第六传动杆的一端转动连接； 所述第七传动杆的轴 线与所述第五传动杆的轴 线相互垂直， 一端与 所述第八传动杆的 一端转动连接， 另一端与所述第六传动杆的另一端固定连接； 所述第八传动杆的另一端与所述右锤头的侧壁固定连接 。 5.根据权利要求1至4任一项所述的自移式炭黑管道疏通机器人， 其特征在于， 还包括 履带底盘； 所述气动机构、 所述左摆动部和所述右摆动部设于所述履带底盘上， 能够随所述履带权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115301650 A 2底盘在水平方向上移动。 6.根据权利要求5所述的自移式炭黑管道疏通机器人， 其特征在于， 还包括导轨和竖直 移动机构； 所述导轨的轴线竖直设置， 底端与所述履带底盘的顶端固定连接； 所述竖直移动机构整体设于所述履带底盘的顶面的上 方， 包括支撑座； 所述支撑座所在平面与所述导轨的轴线相互平行， 一侧面可滑动地连接于所述导轨， 另一侧面的左侧与所述左摆动部转动连接， 另一侧 面的右侧与所述右摆动部转动连接， 另 一侧面的中部固定有所述气动机构。 7.根据权利要求6所述的自移式炭黑管道疏通机器人， 其特征在于， 所述导轨垂直于轴 线的截面 为“工”型结构， 相对两侧分别设有导向槽； 所述竖直移动机构还 包括滚轮； 所述滚轮为两个， 分别可转动地 容纳于两侧的所述 导向槽内。 8.一种自移式炭黑管道疏通机器人的工作方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 气动机构、 左敲击 机构和右敲击 机构随履带底盘沿水平方向移动； 所述气动机构、 所述左敲击 机构和所述右敲击 机构随竖直移动机构沿竖直方向移动； 所述气动机构 驱使所述左敲击机构的左摆动部在左预设区域内进行周期性摆动， 并驱 使所述右敲击 机构的右摆动部在右预设区域内进行周期性摆动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115301650 A 3