(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210012039.X (22)申请日 2022.01.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114037977 A (43)申请公布日 2022.02.11 (73)专利权人 深圳佑驾创新科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市福田区梅林街 道梅都社区中康路136号深圳新一代 产业园1栋401 (72)发明人 俞吉　刘国清　杨广　王启程　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 钟文瀚 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (56)对比文件 CN 112146620 A,2020.12.2 9 CN 110414329 A,2019.1 1.05 CN 108932472 A,2018.12.04 CN 111797809 A,2020.10.20 CN 112907678 A,2021.0 6.04 CN 108647572 A,2018.10.12 US 2010080467 A1,2010.04.01 审查员 易浩民 (54)发明名称 道路灭点的检测方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种道路灭点的检测方法、 装 置、 设备及存储介质， 通过获取车辆行驶时的前 方图像和车辆惯性数据， 并确定所述前方图像的 图像可通行区域， 对所述图像可通行区域进行坐 标提取， 确定道路灭点的当前坐标， 从而可以检 测图像可通行区域的边缘像素坐标， 以用于计算 灭点坐标， 无需对检测平行车道线的依赖； 再基 于预设的卡尔曼滤波器， 利用所述车辆惯性数据 和所述当前坐标， 对所述道路灭点进行动态检 测， 得到所述道路灭点的坐标变化轨迹， 以利用 惯性传感器对灭点进行稳定跟踪， 从而避免假设 道路属于水平面而导致灭点检测准确度降低的 情况， 保证灭点检测的准确度。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114037977 B 2022.04.26 CN 114037977 B 1.一种道路灭点的检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆行驶时的前 方图像和车辆惯性数据； 确定所述前方图像的图像可通行区域， 所述图像可通行区域为车辆在物理世界的正常 行驶道路范围被透 视到图像中的区域范围； 对所述图像可通行区域进行坐标提取， 确定道路灭点的当前坐标； 基于预设的卡尔曼滤波器， 利用所述车辆惯性数据和所述当前坐标， 对所述道路灭点 进行动态检测， 得到所述道路灭点的坐标变化轨 迹； 所述对所述图像可通行区域进行坐标提取， 确定道路灭点的当前坐标， 包括： 根据所述图像可通行区域的边缘像素横坐标， 对所述图像可通行区域的边缘像素纵坐 标进行分段提取， 得到所述 边缘像素纵坐标的若干个最小峰值； 对若干个所述最小峰值进行均值运算， 得到所述图像可通行区域的第一纵坐标， 所述 边缘像素横坐标和所述第一纵坐标组成所述道路灭点的当前坐标。 2.如权利要求1所述的道路灭点的检测方法， 其特征在于， 所述确定所述前方图像的图 像可通行区域， 包括： 利用预设的图像分割模型， 对所述前方图像进行分割， 得到所述图像可通行区域的边 缘像素坐标集 合。 3.如权利要求1所述的道路灭点的检测方法， 其特征在于， 所述获取车辆行驶 时的前方 图像和车辆惯性数据， 包括： 利用所述车辆上的摄 像头， 获取 所述车辆行驶时在k时刻的前 方图像； 利用所述车辆上的惯性传感器， 获取在k ‑1时刻到k时刻的车辆惯性数据。 4.如权利要求1至3任一项所述的道路灭点的检测方法， 其特征在于， 所述基于预设的 卡尔曼滤波器， 利用所述车辆惯性数据和所述当前坐标， 对所述道路灭点进行动态检测， 得 到所述道路灭点的坐标变化轨 迹， 包括： 利用所述车辆惯性数据， 预测所述道路灭点的第二纵坐标； 确定所述 卡尔曼滤波器的目标状态 协方差矩阵； 根据所述第二纵坐标和所述目标状态协方差矩阵， 对所述道路灭点进行动态检测， 得 到所述道路灭点的坐标变化轨 迹。 5.如权利要求4所述的道路灭点的检测方法， 其特征在于， 所述利用所述车辆惯性数 据， 预测所述道路灭点的第二纵坐标， 包括： 根据所述车辆的摄像头的纵向归一化焦距和所述车辆惯性数据， 预测所述道路灭点的 第二纵坐标。 6.如权利要求4所述的道路灭点的检测方法， 其特征在于， 所述确定所述卡尔曼滤波器 的目标状态 协方差矩阵， 包括： 根据所述卡尔曼滤波器在上一 时刻的第 一状态协方差矩阵和当前时刻的系统噪声， 确 定所述卡尔曼滤波器在当前时刻的第二状态 协方差矩阵； 根据所述图像可通行区域的灭点噪声， 确定所述 卡尔曼滤波器的增益矩阵； 利用所述增益矩阵， 更新所述第二状态 协方差矩阵， 得到所述目标状态 协方差矩阵。 7.一种道路灭点的检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取 车辆行驶时的前 方图像和车辆惯性数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114037977 B 2确定模块， 用于确定所述前方图像的图像可通行区域， 所述图像可通行区域为车辆在 物理世界的正常行驶道路范围被透 视到图像中的区域范围； 提取模块， 用于对所述图像可通行区域进行坐标提取， 确定道路灭点的当前坐标； 检测模块， 用于基于预设的卡尔曼滤波器， 利用所述车辆惯性数据和所述当前坐标， 对 所述道路灭点进行动态检测， 得到所述道路灭点的坐标变化轨 迹； 所述提取模块， 包括： 提取单元， 用于根据所述图像可通行区域的边缘像素横坐标， 对所述图像可通行区域 的边缘像素纵坐标进行分段提取， 得到所述 边缘像素纵坐标的若干个最小峰值； 运算单元， 用于对若干个所述最小峰值进行均值运算， 得到所述图像可通行区域的第 一纵坐标， 所述 边缘像素横坐标和所述第一纵坐标组成所述道路灭点的当前坐标。 8.一种终端设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器用于存储计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述的道路灭点的检 测方法。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述的道路灭点的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114037977 B 3