(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211217184.8 (22)申请日 2022.10.02 (71)申请人 烟台盛利达 工程技术有限公司 地址 264003 山东省烟台市高新区创新路 17号 (72)发明人 盛富春　 (74)专利代理 机构 烟台双联专利事务所(普通 合伙) 37225 专利代理师 申国栋 (51)Int.Cl. B08B 9/20(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 金属容器 仿生清渣 装置及方法 (57)摘要 本发明公开了一种金属容器仿生清渣装置 及方法。 清渣装置包括机械臂和安装在机械臂末 端的执行机构， 执行机构包括传动箱； 机械臂的 前端与传动箱的后端之间留有间距； 还包括通过 弹性机构连接在一起的固定板与活动板； 活动板 的上边缘、 下边缘、 左边缘及右边缘各自与管形 空腔的对应内壁之间的间隙处分别设置有上传 感器、 下传感器、 左传感器和右传感器； 还包括至 少一个水平传感器， 水平传感器设置在弹性机构 上前后两个相邻的部件之间。 本发 明通过传感器 的压力值变化感知执行机构的受力状态， 解决了 现有技术无法实时、 准确、 全方位感知清渣装置 工作状态的难题， 而且可 以减小冲击， 延长设备 的使用寿 命， 保护金属包。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115415265 A 2022.12.02 CN 115415265 A 1.一种金属容器仿生清渣装置， 包括机械臂 （9） 和安装在机械臂 （9） 前端 的执行机构， 所述执行机构包括传动箱 （1） ， 其特征在于： 所述机械臂 （9） 的前端与传动箱 （1） 的后端之间 留有间距； 所述清渣 装置还包括通过弹性机构连接在一 起的固定 板 （11） 与活动板 （12） ； 所述固定 板 （11） 竖直设置， 固定在机 械臂 （9） 上 水平设置的管 形空腔之中； 所述活动 板 （12） 竖直设置， 位于所述管形空腔之中， 且位于固定板 （11） 的前侧； 所述活 动板 （12） 的上边缘、 下边缘、 左边缘及右边缘各自与管形空腔的对应内壁之间的间隙处分 别设置有上传感器 （13） 、 下传感器 （14） 、 左传感器 （15） 和右传感器 （16） ； 所述清渣装置还包括至少一个水平传感器， 所述水平传感器设置在弹性机构上前后两 个相邻的部件之间。 2.如权利要求1所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述弹性机构包括螺纹杆 （6） 和弹簧； 所述螺纹杆 （6） 的前端固定有螺杆头 （2） ， 后端则从前向后依次穿过传动箱 （1） 、 活动板 （12） 和固定 板 （11） 后， 与螺母 （8） 相连接； 所述弹簧包括设置在活动板 （12） 与固定 板 （11） 之间的第一弹簧 （5） 。 3.如权利要求2所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述弹簧还包括设置在固 定板 （11） 与螺母 （8） 之间的第二弹簧 （17） 。 4.如权利要求3所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述水平传感器包括位于 活动板 （12） 与第一弹簧 （5） 之间或者 位于第一弹簧 （5） 与固定 板 （11） 之间的前传感器 （7） 。 5.如权利要求3所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述水平传感器包括位于 固定板 （11） 与第二弹簧 （17） 之间或者 位于第二弹簧 （17） 与螺母 （8） 之间的后传感器 （10） 。 6.如权利要求2所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述水平传感器位于第 一 弹簧 （5） 与固定板 （11） 之间， 或者第一弹簧 （5） 与活动板 （12） 之间， 或者活动板 （12） 与传动 箱 （1） 之间。 7.如权利要求1所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述活动板 （12） 与传动箱 （1） 之间设置有固定套 （3） ， 所述螺纹杆 （6） 穿过 该固定套 （3） 。 8.如权利要求1所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述机械臂 （9） 与传动箱 （1） 之间的间距处包裹有软密封体 （4） 。 9.如权利要求1所述的金属容器仿生清渣装置， 其特征在于： 所述上传感器 （13） 、 下传 感器 （14） 、 左传感器 （15） 和右传感器 （16） 分别通过垫块或滑轮与机 械臂 （9） 的内壁相接触。 10.基于如权利要求1所述的金属容器仿生清渣装置的清渣方法， 其特征在于： 控制装 置控制机械臂及执行机构完成清渣动作的同时， 实时获取上传感器 （13） 、 下传感器 （14） 、 左 传感器 （15） 、 右传感器 （16） 及水平传感器的压力值， 然后实时进行以下判断： 当上传感器 （13） 的压力值增大、 且下传感器 （14） 的压力值减小或者消失时， 判定执行 机构接触到金属渣或金属液面； 当左传感器 （15） 的压力值增大、 且右传感器 （16） 的压力值减小或者消失时， 判定执行 机构接触到金属包的右侧内壁； 当右传感器 （16） 的压力值增大、 且左传感器 （15） 的压力值减小或者消失时， 判定执行 机构接触到金属包的左侧内壁； 当水平传感器的压力值变化指示活动板 （12） 受到向后的力时， 判定执行机构接触到金权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115415265 A 2属包的前侧内壁； 当水平传感器的压力值变化指示活动板 （12） 受到向前的力时， 判定执行机构接触到金 属包的后侧内壁或包口； 控制装置根据上述判断结果， 决策如何进行 下一步动作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115415265 A 3