(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210447371.9 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人 珠海格力 智能装备有限公司 地址 519000 广东省珠海市九洲大道中 2097号珠海凌达压缩机有限公司 1号 厂房及办公楼 申请人 珠海格力电器股份有限公司 (72)发明人 万文洁　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 胡晓静 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人作业控制方法及装置 (57)摘要 本发明提供了一种机器人作业控制方法及 装置， 该方法包括： 获取目标机器人的目标作业 任务、 目标机器人与环境的当前接触力及当前控 制需求； 基于当前控制需求确定目标机器人的当 前控制方式； 按照当前控制方式从目标移动位置 及目标接触力中确定控制目标； 基于控制目标与 当前接触力对目标机器人进行作业控制。 从而通 过实时监控目标机器人的控制需求， 以灵活调整 的目标移动位置及目标接触力作为目标机器人 的控制目标， 从而既能够利用目标移动位置实现 机器人的柔顺控制， 又能够利用目标接触力实现 机器人的力跟踪控制， 提升机器人的作业精度， 进而提高了机器人与环境的灵活交互能力， 能够 满足机器人的实际工作需求， 提高用户使用体 验。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114800505 A 2022.07.29 CN 114800505 A 1.一种机器人作业控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标机器人的目标作业任务、 目标机器人与环境的当前接触力及当前控制需求， 所述目标作业任务包括： 所述目标机器人的目标移动位置及其与环境的目标接触力； 基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式； 按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定控制目标； 基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于当前控制需求确定所述目标机器 人的当前控制方式， 包括： 判断所述当前控制需求是否包 含力跟踪需求； 在所述当前控制需求包 含力跟踪需求时， 确定所述当前控制方式为力跟踪控制； 在所述当前控制需求 不包含力跟踪控制时， 确定所述当前控制方式为 位置控制。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述按照当前控制方式从所述目标移动位 置及所述目标接触力中确定控制目标， 包括： 在所述当前控制方式为力跟踪控制时， 将所述目标接触力确定为所述控制目标； 在所述当前控制方式为 位置控制时， 将所述目标移动位置确定为所述控制目标。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述控制目标为目标接触力时， 所述基 于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制， 包括： 基于所述当前接触力， 利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差； 基于所述当前接触力与所述目标接触力的偏差， 利用预设力跟踪控制模型计算当前目 标位置； 基于所述当前目标位置与所述 位置偏差， 确定所述目标机器人的位置控制目标； 基于所述 位置控制目标， 利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述控制目标为目标移动位置时， 所述 基于所述控制目标与所述当前接触力对所述目标机器人进行作业控制， 包括： 基于所述当前接触力， 利用预设刚度控制模型计算所述目标机器人的位置偏差； 基于所述目标移动位置与所述 位置偏差， 确定所述目标机器人的位置控制目标； 基于所述 位置控制目标， 利用预设位置控制模型对所述目标机器人进行作业控制。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述当前控制需求 通过如下 方式得到： 获取所述目标机器人的当前作业阶段； 基于所述当前作业阶段确定所述当前控制需求。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 判断所述当前控制需求是否发生变化； 在所述当前控制需求发生变化 时， 返回所述基于当前控制需求确定所述目标机器人的 当前控制方式的步骤。 8.一种机器人作业控制装置， 其特 征在于， 包括： 第一处理模块， 用于获取目标机器人的目标作业任务、 目标机器人与环境的当前接触 力及当前控制需求， 所述 目标作业任务包括： 所述 目标机器人的目标移动位置及其与环境 的目标接触力； 第二处理模块， 用于基于当前控制需求确定所述目标机器人的当前控制方式；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114800505 A 2第三处理模块， 用于按照当前控制方式从所述目标移动位置及所述目标接触力中确定 控制目标； 第四处理模块， 用于基于所述控制目标与 所述当前接触力对所述目标机器人进行作业 控制。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器和 处理器， 所述存储器和所述处理器之间互相通信连接， 所述存储器中存储有 计算机指令， 所述处理器通过执行所述计算机指令， 从而执行如权利要求1－7任一项所述 的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使计算机执 行如权利要求1－7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114800505 A 3