(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210605249.X (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 菲尼克斯 （南京） 智能制造技 术工程 有限公司 地址 211106 江苏省南京市江宁经济技 术 开发区菲尼克斯路3 6号 (72)发明人 郭广兴　潘宏祥　李媛媛　唐小艳　 伏阳　杨勇　吴宗超　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 郭玉兵 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种机器人的控制方法、 机器人及其控制系 统 (57)摘要 本发明涉及机器人控制技术领域， 公开一种 机器人的控制方法、 机器人及其控制系统。 其中 机器人的控制方法包括机器人上电； 获取机器人 位于机械零点时的初始位置信息； 标定机器人的 各工作点位相对于机械零点的转换坐标； 当机器 人运行异常， 且机器人的零点丢失， 则驱动机器 人的恢复至机械零点的位置， 并按照转换坐标恢 复机器人的各工作点位。 本发明通过设置机械零 点， 并通过标定获得机器人的各工作点位相对于 该机械零点的转换坐标， 使 得在机器人的零点丢 失， 通过人为驱动机器人恢复至机械零点， 从而 快速将机器人还原。 通过设置机械零点， 可以实 现机器人的零点的快速还原， 尤其针对需要进行 多工作点位动作的机器人， 大大提高了维修效 率。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 114905517 A 2022.08.16 CN 114905517 A 1.一种机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括： 机器人上电； 获取所述机器人位于 机械零点时的初始位置信息； 标定所述机器人的各工作点 位相对于所述机 械零点的转换坐标； 当所述机器人运行异常， 且所述机器人的零点丢失， 则驱动所述机器人恢复至所述机 械零点的位置， 并按照所述 转换坐标恢复所述机器人的各工作点 位。 2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特征在于， 所述机械零点为所述机器人 的固定座(1)上的第一定位件与所述机器人的末端的第二定位件配合时所述机器人的位 姿。 3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特征在于， 所述初始位置信 息包括所述 机器人位于所述机 械零点时的各轴的坐标值。 4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法， 其特征在于， 当所述机器人运行异常时， 还包括以下步骤： 判断所述机器人是否为零点丢失， 若 是， 则驱动所述机器人的末端恢复至 所述机械零点时所述末端的位置， 并按照所述转换坐标恢复所述机器人 的各工作点位； 若 否， 则更换机器人。 5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法， 其特征在于， 判断所述机器人是否为零点 丢失的方法包括： 检测所述机器人的编码器是否失电， 若是， 则所述机器人的零点丢失； 若 否， 则机器人的零 点未丢失。 6.一种机器人， 其特征在于， 采用如权利要求1 ‑5任一项所述的机器人的控制方法， 所 述机器人包括： 固定座(1)， 其上设置有第一定位件； 执行器(2)， 设置于所述固定座(1)上， 所述执行器(2)的末端设置有第二定位件， 所述 第一定位件和所述第二定位件能配合， 以定位所述末端的初始位置 。 7.根据权利要求6所述的机器人， 其特征在于， 所述第一定位件和所述第二定位件， 其 中一个为定位销(111)， 另一个为定位孔(2211)， 所述定位销(111)能置于所述定位孔 (2211)内。 8.根据权利要求7所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人设置于产线设备台面， 所述 固定座(1)于所述产线设备台面固连； 所述第一定位件设置 于所述产线设备台面。 9.根据权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 所述执行器(2)包括四轴机械臂(21)以 及设置于所述四轴机械臂(21)的末端的夹爪组件(22)， 所述第二定位件设置于所述夹爪组 件(22)上。 10.根据权利要求9所述的机器人， 其特征在于， 所述产线设备台面上设置有定位块 (110)， 所述定位块(110)上设置有所述定位销(111)， 所述夹爪组件(22)包括夹爪安装板 (221)， 所述夹爪安装板(2 21)上开设有所述定位 孔(2211)。 11.根据权利要求6 ‑10任一项所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人还包括检测件， 所述检测件被 配置为能在所述机器人的编码器失电时， 产生报警信号。 12.一种机器人的控制系统， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 所述存储器上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905517 A 2述处理器执行如权利要求1 ‑5任一项所述的机器人的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905517 A 3