(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210607621.0 (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 云知声智能科技股份有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三 旗建材城 内1幢一层101号 (72)发明人 任禾　刘升平　梁家恩　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 5/02(2006.01) (54)发明名称 一种机器人行为的规划方法、 装置、 电子设 备及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种机器人行为的规划方法、 装置、 电子设备及存储介质。 包括： 获取目标机器 人对应的行为规划任务； 基于知识库中预设对象 的概念信息以及对象关系， 确定虚拟场景在变更 为最终情态过程中的待执行操作的第一对象， 以 及第一对象在虚拟场景中对应的第一目标位置； 从知识库中获取第一对象移动至第一目标位置 所需的至少一个第一技能； 获取目标机器人在对 第一对象执行完第一技能后虚拟场景的目标情 态， 在目标情态与最终情态相匹配的情况下， 输 出第一技能对应的行为序列。 本申请在行为规划 的过程中结合知识库中对象 的概念和对象关系， 能速定位操作执行的前提条件等信息， 并快速确 定虚拟场景中可操作对象和可操作对象的技能， 提高了规划效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114851204 A 2022.08.05 CN 114851204 A 1.一种机器人 行为的规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标机器人对应的行为规划任务， 其中， 所述行为规划任务中包括： 所述目标机器 人所在虚拟场景的初始情态以及最终情态； 基于知识库中预设对象的概念信 息以及对象关系， 确定所述虚拟场景在变更为最终情 态过程中的待 执行操作的第一对象， 以及所述第一对象在所述虚拟场景中对应的第一目标 位置； 从所述知识库中获取第一对象移动至所述第一目标位置所需的至少一个第一 技能； 获取所述目标机器人在对所述第一对象执行完所述第一技能后所述虚拟场景的目标 情态， 在所述 目标情态与所述最终情态相匹配的情况下， 输出所述第一技能对应的行为序 列。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于知识库中预设对象的概念信 息以 及对象关系， 确定所述虚拟场景在变更为最终情态过程中的待执行操作的第一对 象， 以及 所述第一对象在所述虚拟场景中对应的第一目标位置， 包括： 获取知识库， 其中， 所述知识库中包括预设对象的概念信息以及对象关系； 获取所述虚拟场景中的至少一个对象， 并从所述知识库中获取所述对象对应的目标概 念信息以及目标对象关系； 将所述目标概念信息满足所述 最终情态的对象， 确定为可操作性对象； 利用所述目标对象关系从所述可操作对象中确定所述目标机器人待执行操作的第一 对象， 并基于所述 最终情态得到所述第一对象在所述虚拟场景的第一目标位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取知识描述文件； 将所述知识描述文件划分为多个文本块， 利用对所述文本块中的概念信 息进行一 次扫 描得到的扫描结果， 创建对象概念框架以及技能概念框架； 利用对所述文本块中的概念信 息进行二 次扫描得到的扫描结果， 创建所述对象概念框 架中的概念信息以及对 象关系， 得到对 象子模型， 并创建所述技能概念框架中的技能信息 以及技能与对象之间的关联关系， 得到技能子模型； 基于所述对象子模型以及所述 技能子模型建立所述知识库。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从知识库中获取第 一对象移动至所述 第一目标位置所需的至少一个第一 技能， 包括： 基于所述技能子模型中的技 能与对象之间的关联关系， 获取所述第 一对象对应的至少 一个候选技能； 获取各个候选技 能对应的输入参数， 基于所述输入参数从各个候选技 能中确定所述第 一对象移动至所述第一目标位置所需的至少一个第一 技能。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述目标机器人在对所述第 一对 象执行完所述第一 技能后所述虚拟场景的目标情态， 包括： 获取所述第一 技能对应的行为序列； 按照所述行为序列控制所述目标机器人对所述第 一对象执行所述第 一技能， 得到目标 情态。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取所述目标机器人在对所述第 一对象权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114851204 A 2执行完所述第一 技能后所述虚拟场景的目标情态之后， 所述方法还 包括： 获取所述目标情态与所述 最终情态之间的相似度； 在所述相似度满足预设相似度的情况 下， 确定所述目标情态与所述 最终情态相匹配。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述相似度不满足所述预设相似度的情况下， 从所述虚拟场景中确定所述目标机器 人待执行操作的第二对象， 以及所述第二对象在所述虚拟场景中的第二目标位置； 从知识库中获取第二对象移动所述第二目标位置所需的至少一个第二 技能； 控制所述目标机器人对所述第二对象执 行所述第二 技能， 直至得到最终情态。 8.一种机器人 行为的规划装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标机器人对应的行为规划任务， 其中， 所述行为规划任务中包 括： 所述目标机器人 所在虚拟场景的初始情态以及最终情态； 确定模块， 用于基于知识库中预设对象的概念信息以及对象关系， 确定所述虚拟场景 在变更为最 终情态过程中的待 执行操作的第一对象， 以及所述第一对象在所述虚拟场景中 对应的第一目标位置； 查询模块， 用于从知识库中获取第 一对象移动至所述第 一目标位置所需的至少一个第 一技能； 处理模块， 用于获取所述目标机器人在对所述第 一对象执行完所述第 一技能后所述虚 拟场景的目标情态， 在所述 目标情态与所述最终情态相匹配的情况下， 输出所述第一技能 对应的行为序列。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括存储的程序， 其中， 所述程序运行时 执行上述权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 其中： 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于通过运行存储器上所存放的程序来执行权利要求1至7中任一项所述的方 法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114851204 A 3