(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210643463.4 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 深圳市巨龙创视科技有限公司 地址 518101 广东省深圳市宝安区新 安街 道兴东社区71区壹维空间601-615、 (在“新安街道兴东社区龙文达科技园 2楼”设有经营场所从事经 营活动) (72)发明人 孙成智　王爱中　罗同贵　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 秦溪 (51)Int.Cl. B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种机器人视觉识别系统 (57)摘要 本申请涉及一种机器人视觉识别系统， 其包 括： 场景载入模块， 用于根据机器人的行动需求 载入机器人行进相关的路线信息； 图像采集模 块， 用于采集机器人周围场景环境全景图像信 息； 识别比对模块， 用于将路线信息与图像信息 进行比对， 以进行环境识别； 预分析模块， 用于对 采集到的全 景图像信息进行预分析， 并根据分析 结果对机器人进行避障与路线规划。 本申请具有 对陌生环 境进行识别， 使机器人能根据识别到的 信息在陌生环 境中进行自主探索， 进而使机器人 对陌生环境的自主探索更加便利的效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114872029 A 2022.08.09 CN 114872029 A 1.一种机器人视 觉识别系统， 其特 征在于， 包括： 场景载入模块 （1） ， 用于根据机器人的行动需求载入所述机器人 行进相关的路线信息； 图像采集模块 （2） ， 用于采集所述机器人周围场景环境全景图像信息； 识别比对 模块 （3） ， 用于将所述路线信息与所述图像信息进行比对， 以进行环境识别； 预分析模块 （4） ， 用于对采集到的所述全景图像信 息进行预分析， 并根据分析结果对所 述机器人进行避障与路线规划。 2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述场景载入模块 （1） 包括： 初始场景 载入单元 （11） ， 用于根据所述机器人的行动需求载入初始三维场景； 线路载入单元 （12） ， 用于根据所述机器人的行动需求在所述初始三维场景中载入所述 机器人行动路线的路线信息 。 3.根据权利要求2所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述场景载入模块 （1） 还包括： 场景迭代单 元 （13） ， 用于根据所述全景图像信息对载入的所述路线信息进行迭代。 4.根据权利要求1所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述图像采集模块 （2） 包括： 全景图像采集单 元 （21） ， 用于采集所述机器人周侧每一方向的单向图像； 图像拼接单 元 （22） ， 用于将多个所述单向图像进行图像拼接形成全景图像信息 。 5.根据权利要求1所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述识别比对模块 （3） 包括： 识别单元 （31） ， 用于分别识别出所述全景图像中与所述路线信息中待比对的环境对 象； 比对单元 （32） ， 用于将所述全景图像 中的所述环境对象与所述路线信息中的环境对象 之间的差异。 6.根据权利要求5所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述识别比对模块 （3） 还包括： 差异存储单元 （33） ， 用于存储差异信息， 所述差异信息为所述比对单元 （32） 在比对所 述全景图像与所述路线信息过程中所述全景图像与所述路线信息不同的部 分， 所述差异存 储单元 （33） 与所述场景在载入 模块连接 。 7.根据权利要求1所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述预分析模块 （4） 包括： 预分析子模块 （41） ， 用于对所述机器人前进方向上的环境随着所述机器人的行进而进 行预分析获取分析 结果； 避障与规划子模块 （42） ， 用于根据所述分析结果向所述机器人发出避障指令， 以进行 障碍物躲避， 并根据所述分析 结果对所述机器人的路线 进行规划。 8.根据权利要求7所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述预分析子模块 （41） 包括： 区域划分单元 （411） ， 用于将识别到的所述全景图像进行远段 区域、 中段 区域与近段区 域地划分；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114872029 A 2区域预分析 单元 （412） ， 用于分别对所述远段区域、 中段区域与近段区域进行 预分析。 9.根据权利要求8所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述 区域预分析单元 （412） 包括： 远段预分析子单 元 （4121） ， 用于对所述全景图像中的远段环境进行 预分析； 中段预分析子单 元 （4122） ， 用于对所述全景图像中的中段环境进行 预分析： 近段预分析子单 元 （4123） ， 用于对所述全景图像中的近段环境进行 预分析。 10.根据权利要求7所述的一种机器人视觉识别系统， 其特征在于， 所述避障与规划子 模块 （42） 包括： 避障建议子单元 （421） ， 用于根据中段预分析结果与近段预分析结果对所述机器人进 行避障规划建议； 规划建议子单元 （422） ， 用于根据远段预分析、 所述中段预分析结果与近段预分析结果 进行对所述机器人的路线规划建议。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114872029 A 3