(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210441750.7 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 伟创力电脑 （苏州） 有限公司 地址 215000 江苏省苏州市吴中区郭巷街 道官浦路1号 (72)发明人 闫永　 (74)专利代理 机构 苏州广正知识产权代理有限 公司 32234 专利代理师 孙茂义 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种用于 机器人的平面内自动标定方法 (57)摘要 本发明公开了一种用于机器人的平面内自 动标定方法， 包括： 设置场地、 获取机器人坐标位 置、 计算偏移量等步骤。 通过上述方式， 本发明一 种用于机器人的平面内自动标定方法， 可以更加 精准、 快速的得到机器人的偏移量， 并根据偏移 量对机器人进行定位调整， 提升机器人的工作降 准性和效率， 减少人力、 时间的浪费， 提升产能。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 114800501 A 2022.07.29 CN 114800501 A 1.一种用于 机器人的平面内自动标定方法， 其特 征在于， 步骤 包括： （1） 设置标定场地框架， 并在标定场地框架上安装感应标定组件； （2） 获取标定场地框架内的标定参考点以及标定基准坐标， 并在标定场地框架内设置 多个目标 标定点； （2.1） 在标定场地框架内设置一对或多对关于X轴对称的X轴目标 标定点； （2.2） 在标定场地框架内设置一对或多对关于 Y轴对称的Y轴目标 标定点； （3） 机器人依次运动至目标标定点， 并将机器人的前端朝着 感应发射器发出的光束； 当 感应标定组件感应到 机器人前端时， 机器人停止移动， 并捕获机器人的当前位置坐标； （3.1） 机器人依次运动至X轴目标标定点， 并分别获取与X轴目标标定点相对应的一对 或多对第一当前位置坐标； （3.2） 机器人依次运动至Y轴目标标定点， 并分别获取与Y轴目标标定点相对应的一对 或多对第二当前位置坐标； （4） 根据标定参 考点的标定基准 坐标和当前位置坐标， 计算机器人的偏移量； （4.1） 根据一对或多对第一当前位置坐标， 计算得到机器人当前的X轴平均坐标， 再计 算X轴平均坐标与标定基准 坐标中X轴坐标的差值， 以得到X轴偏移量； （4.2） 根据一对或多对第二当前位置坐标， 计算得到机器人当前的Y轴 平均坐标， 计算Y 轴平均坐标与标定基准 坐标中Y轴坐标的差值， 以得到 Y轴偏移量； （5） 将偏移量补偿给机器人， 以对机器人进行定位校对。 2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法， 其特征在于， 标定场 地框架上设置有两组感应标定组件， 一组感应标定组件用于测量标定场地框架的X轴， 另一 组感应标定组件用于测量标定场地框架的Y轴， 两组感应标定组件十字交叉设置， 且分别位 于标定场地框架的两条垂直的中线上。 3.根据权利要求2所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法， 其特征在于， 每组感 应标定组件包括一感应发射器以及一感应接收器， 感应发射器和感应接收器分别设置于中 线与标定场地框架的两个交点处， 使得感应发射器与感应接收器配合检测水平机器人的位 置。 4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法， 其特征在于， 感应标 定组件采用光纤标定组件或激光标定组件。 5.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法， 其特征在于， 所述标 定场地框架为矩形 结构。 6.根据权利要求1所述的一种用于机器人的平面内自动标定方法， 其特征在于， X轴目 标标定点与Y轴目标 标定点为同一标定点。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114800501 A 2一种用于机 器人的平面内自动标定方 法 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技术领域， 特别是涉及一种用于机器人的平面内自动标定方 法。 背景技术 [0002]在三轴系统中， 当水平机器人在做业时， 会根据实际的加工生产需求来更换机器 人的工具的前端， 例如焊枪、 点胶头等。 [0003]在更换机器人的前端后， 由于每个前端的大小、 厚度均不相同， 所以需要人工重新 对前端的中心等 位置进行示教， 但是这样会造成人力、 时间的浪费， 影响产能。 发明内容 [0004]本发明主要解决的技术问题是提供一种用于机器人的平面内自动标定方法， 具有 可靠性能高、 定位精确、 操作简单等优点， 同时在机器人的标定应用及 普及上有着广泛的市 场前景。 [0005]为解决上述 技术问题， 本发明采用的一个技 术方案是： 提供一种用于 机器人的平面内自动标定方法， 其 步骤包括： （1） 设置标定场地框架， 并在标定场地框架上安装感应标定组件； （2） 获取标定场地框架内的标定参考点以及标定基准坐标， 并在标定场地框架内 设置多个目标 标定点； （2.1） 在标定场地框架内设置一对或多对关于X轴对称的X轴目标 标定点； （2.2） 在标定场地框架内设置一对或多对关于 Y轴对称的Y轴目标 标定点； （3） 机器人依次运动至目标标定点， 并将机器人的前端朝着感应发射器发出的光 束； 当感应标定组件感应到机器人前端时， 机器人停止移动， 并捕获机器人的当前位置坐 标； （3.1） 机器人依次运动至X轴目标标定点， 并分别 获取与X轴目标标定点相对应的 一对或多对第一当前位置坐标； （3.2） 机器人依次运动至Y轴目标标定点， 并分别 获取与Y轴目标标定点相对应的 一对或多对第二当前位置坐标； （4） 根据标定参 考点的标定基准 坐标和当前位置坐标， 计算机器人的偏移量； （4.1） 根据一对或多对第一当前位置坐标， 计算得到机器人当前的X轴平均坐标， 再计算X轴平均坐标与标定基准 坐标中X轴坐标的差值， 以得到X轴偏移量； （4.2） 根据一对或多对第二当前位置坐标， 计算得到机器人当前的Y轴平均坐标， 计算Y轴平均坐标与标定基准 坐标中Y轴坐标的差值， 以得到 Y轴偏移量； （5） 将偏移量补偿给机器人， 以对机器人进行定位校对。 [0006]在本发明一个较佳实施例中， 标定场地框架上设置有两组感应标定组件， 一组感 应标定组件用于测量标定场地框架的X轴， 另一组感应标定组件用于测量标定场地框架的Y说　明　书 1/4 页 3 CN 114800501 A 3