(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210621820.7 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 广州南方电安科技有限公司 地址 511493 广东省广州市番禺区东环街 万博翠湖花园万豪商业 街107号首层 (72)发明人 牛振勇　邵镇康　罗志文　姚沛全　 叶健波　张细达　江东游　 (74)专利代理 机构 南京聚匠知识产权代理有限 公司 323 39 专利代理师 许松 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/06(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 一种配电网带电作业机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种配电网带电作业机器人， 包括操作台， 所述操作台上安装有机器人一和机 器人二； 所述操作台的周侧存放有多个功能模 块， 所述功能模块为视觉定位模块、 线夹安装模 块、 气动夹爪模块、 冲击电批模块、 剥皮工 具模块 其中的一种； 视觉定位模块用于定位目标物体的 位置； 线夹安装模块用于导线的限位固定； 气动 夹爪模块用于导线的夹持； 冲击电批模块用于对 紧固件的拧紧； 剥皮工具模块用于对导线的剥 皮。 本发明采用两台机器人相互协同作业， 且通 过不同的功能模块实现多种不同的作业， 本发明 具有减轻作业人员的劳动强度、 节省作业时间等 优点,而且对提高带电作业安全性起着很大的作 用。 权利要求书2页 说明书5页 附图7页 CN 114770524 A 2022.07.22 CN 114770524 A 1.一种配电网带电作业机器人， 其特 征在于： 包括操作台(1)， 所述操作台(1)上安装有机器人一(1 1)和机器人二(12)； 所述操作台(1)的周侧存放有多个功能模块(3)， 所述功能模块(3)为视觉定位模块 (31)、 线夹安装模块(32)、 气动夹爪模块(33)、 冲击电批模块(34)、 剥皮工具模块其中的一 种； 视觉定位模块(31)用于 定位目标物体的位置； 线夹安装 模块(32)用于导线的限位固定； 气动夹爪模块(3 3)用于导线的夹持； 冲击电批模块(34)用于对紧 固件的拧紧； 剥皮工具模块用于对导线 进行剥皮； 每一个功能模块(3)上分别设置有快速夹具(6)； 所述机器人一(11)和机器人二(12)的 手臂末端均连接有一根绝缘杆(2)， 所述绝缘杆(2)的末端设置有吸合机构(4)， 且通过吸合 机构(4)可吸附、 抓取 各快速夹具(6)。 2.根据权利要求1所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 所述视觉定位模块 (31)包括视觉控制盒(311)， 所述视觉控制盒(311)内部设置有CCD相机(312)和激光传感器 (313)； 所述视觉控制盒(311)内部还可拆卸设置有电池(7)， 该电池(7)与 CCD相机(312)、 激光 传感器(313)电性连接 。 3.根据权利要求2所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 冲击电批模块(34) 包括电批 本体(341)， 所述电批 本体(341)上也拆卸设置电池(7)。 4.根据权利要求3所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 各电池(7)均采用 可充电电池， 且各电池(7)采用相同规格。 5.根据权利要求1所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 所述线夹安装模块 (32)包括线夹控制盒(321)， 线夹控制盒(321)上分别设置有导线 线夹(322)、 快速夹具(6)； 导线线夹(322)由下线夹板(3222)和上线夹板(3221)组成， 下线夹板(3222)和上线夹 板(3221)之间通过紧 固螺钉(32 23)连接； 下线夹板(3222)和上线夹板(3221)之间形成有两个导线孔(3224)， 两导线孔(3224)分 别用于主导线和分支导线的穿设。 6.根据权利要求1所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 所述吸合机构(4) 为真空吸盘或电磁吸盘， 用于吸附快速 夹具(6)。 7.根据权利要求1所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 所述快速夹具(6) 包括夹具座(61)， 夹具座(61)的一端设置有连接柱(63)， 连接柱(63)用于连接功能模块 (3)； 所述连接柱(63)的两侧分别设置有夹板(62)， 且每一个夹板(62)上分别设置有定位孔 (621)。 8.根据权利要求7所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 所述操作台(1)的 周侧设置有 多个储放板(5)， 所述储放板(5)上设置有凹槽(51)； 所述储放板(5)上还设置有定位柱(52)， 且定位柱(52)的位置与每一个连接柱(63)两 侧夹板(62)上的定位 孔(621)位置相对应。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770524 A 29.根据权利要求8所述的一种配电网带电作业机器人， 其特征在于： 所述连接柱(63)的 直径小于凹槽(51)的最小槽 宽， 且连接柱(6 3)的长度大于储放板(5)的厚度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770524 A 3