(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210641714.5 (22)申请日 2022.06.07 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 孟得山　杨文龙　万文琦　饶正飞　 陈伟健　柯钰昂　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 范伟民 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/06(2006.01) (54)发明名称 一种面向离散模块结构组装的新型三分支 相对机器人 (57)摘要 本发明公开一种面向离散模块结构组装的 新型三分支相对机器人， 包括躯干和三个分支机 构， 三个分支机构以所述躯干中轴线为中心旋转 对称地分布在所述躯干周围， 所述分支机构具有 手臂和末端工具， 所述手臂与所述躯干之间设置 有第一电动关节， 所述第一电动关节配置为驱动 所述手臂转动， 且第一电动关节的转向轴线与躯 干的中轴线相平行； 所述手臂和末端工具之间设 置有第二电动关节， 所述第二电动关节配置为驱 动所述末端工具转动， 且所述第二电动关节的转 向轴线和第一电动关节的转向轴线相平行； 该面 向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人 支具有三条相同结构的分支， 一方面可以起到冗 余备份的作用， 每个分支的工作内容都可以由另 外任意的分支替代。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115157237 A 2022.10.11 CN 115157237 A 1.一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 包括控制装置， 其特征在于， 还包括： 躯干； 以及 以所述躯 干中轴线为中心旋转对称地分布在所述躯 干周围的至少三个分支机构； 其中， 所述至少三个分支机构具有手臂和末端工具， 所述手臂与所述躯干之间设置有 第一电动关节， 所述第一电动关节配置为驱动所述手臂绕一第一摆动轴线摆动， 且所述第 一摆动轴线与躯 干的中轴线相平行； 其中， 所述手臂和末端工具之间设置有第二电动关节， 所述第二电动关节配置为驱动 所述末端工具绕一第二摆动轴线摆动， 且所述第二摆动轴线和第一摆动轴线相平行； 其中， 所述末端工具上设置有电动转动机构， 所述电动转动机构配置为驱动所述末端 工具绕一回转轴线转动， 所述回转轴线与所述第二摆动轴线相垂直。 2.根据权利要求1所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述末端工具包 含有： 保持架， 具有连接 螺孔， 所述电动转动机构固定地设置在所述保持架上； 第一舵机， 具有 主动齿轮， 所述第一舵机固定地配置在所述保持架内； 以及 从动齿轮， 具有连接螺杆， 所述连接螺杆用于与离散模块连接， 所述连接螺杆拧入所述 连接螺孔内； 其中， 所述从动齿轮与所述主动齿轮相 啮合， 所述连接螺杆与所述第一舵机通过所述 主动齿轮和从动齿轮联动， 所述保持架底部设置有用于与离散模块结构对接的突起圆柱， 所述突起圆柱设置有一个以上， 且所述 突起圆柱分布在所述连接 螺杆的四周。 3.根据权利要求2所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述第一电动关节和第二电动关节上分别 设置有第一连接架和第二连接架， 所述 第一连接架与所述躯干固定连接， 所述第二连接架与所述电动转动机构的输出端固定连 接， 所述第一电动关节和第二电动关节的输出端均 与所述手臂固定连接 。 4.根据权利要求2所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述末端工具还 包含有： 六角轴； 以及 第二舵机， 用于驱动所述六角轴与离散模块的内部齿轮联动， 所述六角轴配置为可转 动地穿过所述突起圆柱之一。 5.根据权利要求2所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述保持架内设置有限位件， 所述限位件位于所述从动齿轮正上 方。 6.根据权利要求4所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述第二舵机的输出轴 上固定设置有传动套筒， 所述传动套筒具有与所述六角轴 相配对的导向孔， 所述 导向孔内配置有弹簧体， 所述六角轴插 入所述导向孔内。 7.根据权利要求3所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述第二连接架与所述电动转动机构之间设置有转动支撑机构， 所述转动支撑机 构与所述保持架固定连接 。 8.根据权利要求4所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述保持架包 含有：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115157237 A 2顶板； 中间板， 所述中间板的顶面和底面上分别设置有第一支撑柱和第二支撑柱， 所述第一 支撑柱两端分别与所述顶板和中间板固定连接； 以及 底板， 所述第二支撑柱两端分别与所述中间板和底板固定连接； 其中， 所述电动 转动机构、 第 一舵机和第二舵机均位于所述顶板和中间板之间， 所述第 一舵机和第二舵机均 与所述中间板固定连接， 所述电动转动机构与所述顶板固定连接 。 9.根据权利要求8所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述中间板顶面设置有定位槽， 所述电动转动机构一 面插入所述定位槽内。 10.根据权利要求9所述的一种面向离散模块结构组装的新型三分支相对机器人， 其特 征在于， 所述限位件与所述中间板固定连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115157237 A 3