(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210612244.X (22)申请日 2022.05.31 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路 (72)发明人 吴敦丰　黄英文　廖继平　崔少杰　 徐强　李致亮　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 刘敏 (51)Int.Cl. B25J 15/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 装配设备的控制方法及装配设备 (57)摘要 本公开涉及一种装配设备的控制方法及其 设备， 该装配 设备包括抓取第一待装配件的抓取 件， 该控制方法包括： 控制装配设备进入第一作 业程序； 获取抓取件与第一待装配件的认帽信 息， 若认帽成功， 则控制装配设备进入第二作业 程序； 获取抓取件的第二位置信息， 若第二位置 信息与第二预设位置信息相匹配， 则控制装配设 备进入第三作业程序； 控制装配设备进入第四作 业程序； 获取第一待装配件的第五位置信息， 若 第五位置信息与第三预设位置信息匹配， 则判断 第一待装配件与第二待装配件装配完成。 本公开 技术方案有效解决了传统技术中存在的直阀和 截止阀装配作业效率低、 装配精度低的技术问 题。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114952925 A 2022.08.30 CN 114952925 A 1.一种装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述装配设备包括抓取第一待装配件的抓 取件， 所述控制方法包括： 获取所述装配设备的第一 位置信息； 根据所述第 一位置信 息将所述装配设备移动至第 一预设位置， 并控制所述装配设备进 入第一作业 程序； 获取所述抓取件与第一待装配件的认帽信 息， 在第一时间内， 若认帽成功， 则控制所述 装配设备进入第二作业 程序； 获取所述抓取件的第二位置信息， 若所述第二位置信息与第二预设位置信息相匹配， 则控制所述装配设备进入第三作业 程序； 获取第一待装配件的第 三位置信 息和第二待装配件的第四位置信 息， 若所述第 三位置 信息与所述第四位置信息相匹配， 则控制所述装配设备进入第四作业 程序； 获取第一待装配件的第五位置信息， 若所述第五位置信息与第三预设位置信息匹配， 则判断第一待装配件与第二待装配件 装配完成。 2.根据权利要求1所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述装配设备还包括驱动 组件， 所述抓取件连接于所述驱动组件的一端， 所述控制所述装配设备进入第一作业程序 的具体步骤 包括： 控制所述驱动组件伸出， 同时控制所述驱动组件转动。 3.根据权利要求2所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述驱动组件包括第 一驱 动件和第二驱动件， 所述第二驱动件设于所述第一驱动件的一端， 所述抓取件连接于所述 第二驱动件远离所述第一驱动件的一端， 所述控制所述驱动组件伸出， 同时控制所述驱动 组件转动的具体步骤 包括： 控制所述第一驱动件伸出； 同时， 控制所述第二驱动件以2 ～8转/分钟的速度、 2 ～3N.M的扭矩转动。 4.根据权利要求3所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述抓取件为柔性件， 所 述控制所述装配设备进入第一作业 程序的具体步骤 还包括： 获取所述抓取件的最大轴位移值和最小轴位移值， 并计算所述最大轴位置值与所述最 小轴位移值的差值， 若所述差值满足0～ 2mm， 则控制所述装配设备保持第一作业 程序。 5.根据权利要求3所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述控制所述装配设备进 入第二作业 程序的具体步骤 包括： 控制所述第二驱动件停止转动， 同时控制所述第一驱动件继续伸出。 6.根据权利要求2所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述装配设备还包括紧锁 件， 所述紧锁件连接于所述 驱动组件， 所述紧锁件与所述抓取件同侧设置， 所述控制所述装 配设备进入第三作业 程序的具体步骤 包括： 控制所述驱动组件停止作业， 同时控制所述紧锁件锁紧第一待装配件； 控制所述装配设备运动， 以带动第一待装配件运动。 7.根据权利要求6所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述控制装所述配设备进 入第四作业 程序的具体步骤 包括： 控制所述驱动组件伸出； 控制所述紧锁件松开第一待装配件；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952925 A 2控制所述驱动组件旋转。 8.根据权利要求7所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述控制所述驱动组件旋 转的具体步骤 包括： 控制所述驱动组件以3 50～450转/分钟的速度、 1.2 ～1.8N.M的扭矩旋转。 9.根据权利要求1所述的装配设备的控制方法， 其特征在于， 所述获取所述抓取件与第 一待装配件的认帽信息的步骤之后还 包括： 在第一时间内， 若认帽不成功， 则控制所述装配设备移动至第一预设位置， 并控制所述 装配设备进入第一作业 程序。 10.一种装配设备， 其特征在于， 采用了如权利要求1至9任一项所述的装配设备的控制 方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质包括指令， 当所 述指令在计算机上运行时， 使 得计算机执行如权利要求 1至9任一项 所述的装配设备的控制 方法。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 存储有计算机程序指令； 处理器， 当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述 的装配设备的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952925 A 3