(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210434506.8 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 平安国际智慧城市科技股份有限公 司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区妈湾兴海 大道3048号前海自贸大厦 1-34层 (72)发明人 刘奏　 (74)专利代理 机构 深圳市力道知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44507 专利代理师 张传义 (51)Int.Cl. H04N 5/225(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 试剂入库管理方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及自动化领域， 具体公开了一种试 剂入库管理方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法 应用于试剂 入库系统， 试剂 入库系统包括摄像机 构和抓取机构， 该方法包括： 获取通过摄像机构 拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像， 根据拍 摄图像确定待入库试剂的放置位置和抓取点高 度； 根据放置位置和抓取点高度确定抓取机构的 抓取坐标； 基于抓取坐标移动抓取机构， 通过抓 取机构抓取目标待入库试剂， 并将目标待入库试 剂移动至标识扫描区域； 通过摄像机构扫描目标 待入库试剂的试剂标识， 根据试剂标识采集目标 待入库试剂的检测 信息， 并将检测 信息与检测库 位绑定； 通过抓取机构将目标待入库试剂放置在 检测库位。 基于该方法， 能够实现试剂自动化入 库。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114745491 A 2022.07.12 CN 114745491 A 1.一种试剂入库 管理方法， 其特征在于， 所述方法应用于试剂入库系统， 所述试剂入库 系统包括摄 像机构和抓取机构， 所述方法包括： 获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库 试剂的拍摄图像， 根据 所述拍摄图像确 定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度； 根据所述 放置位置和所述 抓取点高度确定所述 抓取机构的抓取坐标； 基于所述抓取坐标移动所述抓取机构， 通过所述抓取机构抓取目标待入库试剂， 并将 所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域； 通过所述摄像机构扫描所述目标待入库 试剂的试剂标识， 根据 所述试剂标识采集所述 目标待入库试剂的检测信息， 并将所述检测信息与检测库位绑定； 通过所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述拍摄图像包括坐标系参考点、 多个所述 待入库试剂和所述待入库试剂的抓取点； 所述根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放 置位置和抓取点高度， 包括： 以所述坐标参考点作为原点建立 坐标系； 计算图像中多个所述待入库 试剂与所述坐标参考点在水平面上的向量距离， 根据 所述 向量距离进行 换算， 生成每 个所述待入库试剂在坐标系水平面上的所述 放置位置； 以及计算图像 中多个待入库 试剂的抓取点与坐标参考点在垂直方向上的高度差， 根据 所述高度差进 行换算， 生成每个所述待入库试剂的抓取点在坐标系垂直方向上的所述抓取 点高度。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述放置位置和所述抓取点高度确 定所述抓取机构的抓取坐标， 包括： 根据所述 放置位置计算所述 抓取机构的水平面上的抓取定点； 根据所述 抓取点高度计算所述 抓取机构的垂直方向上的抓取高度； 所述抓取坐标包括所述 抓取定点和所述 抓取高度。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述抓取坐标移动所述抓取机构 之前， 所述方法还 包括： 根据所述抓取坐标生成所述抓取机构的运动参数， 所述运动 参数包括： 运动路径、 运动 速度和运动加速度。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述抓取坐标生成所述抓取机构的 运动参数， 包括： 获取一个或多个所述 抓取坐标； 基于预设的运动控制算法， 计算到 达所述抓取坐标的优选运动路径； 根据所述优选运动路径计算所述 抓取机构的所述 运动速度和所述 运动加速度。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述检测信息包括： 检测人的身份信 息、 采集 序号信息、 检测试剂号信息和采样类型信息 。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述试剂标识采集所述目标待入库 试剂的检测信息， 并将所述检测信息与检测库位绑定， 包括： 从所述检测信息中获取 所述目标待入库试剂的采样类型信息； 根据所述采样类型信 息确定对应的所述检测库位， 并将所述检测信 息与所述检测库位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114745491 A 2绑定。 8.一种试剂入库管理方法装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取通过所述摄像机构拍摄预设区域的待入库试剂的拍摄图像， 根据所述拍摄图像确定所述待入库试剂的放置位置和抓取点高度； 坐标计算模块， 用于根据所述放置位置和所述抓取点高度确定所述抓取机构的抓取坐 标； 试剂抓取模块， 用于基于所述抓取坐标移动所述抓取机构， 通过所述抓取机构抓取目 标待入库试剂， 并将所述目标待入库试剂移动至标识扫描区域； 标识识别模块， 用于通过所述摄像机构扫描所述目标待入库试剂的试剂标识， 根据所 述试剂标识采集所述目标待入库试剂的检测信息， 并将所述检测信息与检测库位绑定； 试剂存放模块， 用于通过 所述抓取机构将所述目标待入库试剂放置在所述检测库位。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 所述计算机设备包括存 储器和处 理器； 所述存储器用于存 储计算机程序； 所述处理器， 用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至7中任一种所述的试剂入库管理方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时使 所述处理器实现如权利要求 1至7中任一种所述的试 剂入库管理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114745491 A 3