(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210499390.6 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 杭州景业智能科技股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区信诚路 857号悦江商业中心3 5001室 (72)发明人 张鑫　金丁灿　袁沛　金杰锋　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 金无量 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 运动学解析解择优方法、 装置、 计算机设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种运动学解析解择优方法、 装 置、 计算机设备及存储介质， 该方法包括： 获取机 器人的当前角度值、 以及运动学逆解的目标角度 值； 根据当前角度值、 目标角度值分别与第一位 置的角度差值， 以及当前角度值、 目标角度值分 别与第二位置的角度差值， 判定当前角度值与目 标角度值之间运动的参考位置， 其中， 第一位置 为机器人运动临界位置， 第二位置与第一位置相 差180度， 参考位置为第一位置或第二位置； 根据 参考位置判定输出当前角度值与 目标角度值之 间运动的最优解。 本申请采用本方法能够在机器 人运动临界位置， 准确地得到运动学逆解的最优 解， 保证了工业机器人运动的流畅性和安全性。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114770510 A 2022.07.22 CN 114770510 A 1.一种运动学解析解择优方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人的当前角度值、 以及运动学逆解的目标角度值； 根据所述当前角度值、 所述目标角度值分别与第一位置的角度差值， 以及所述当前角 度值、 所述 目标角度值分别与第二位置的角度差值， 判定所述当前角度值与所述 目标角度 值之间运动的参考位置， 其中， 所述第一位置为机器人运动临界位置， 所述第二位置与所述 第一位置相差180度， 所述 参考位置为所述第一 位置或所述第二 位置； 根据所述 参考位置判定 输出所述当前角度值与所述目标角度值之间运动的最优解。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前角度值、 所述目标角度 值分别与第一位置的角度差值， 以及所述当前角度值、 所述 目标角度值分别与第二位置的 角度差值， 判定所述当前角度值与所述目标角度值之间运动的参 考位置包括： 若所述当前角度值、 所述目标角度值分别与所述第 一位置的角度差值之和小于或等于 所述当前角度值、 所述 目标角度值分别与所述第二位置的角度差值之和， 则以所述第一位 置作为所述 参考位置； 若所述当前角度值、 所述目标角度值分别与所述第 一位置的角度差值之和大于所述当 前角度值、 所述目标角度值分别与所述第二位置的角度差值之和， 则以所述第二位置作为 所述参考位置。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考位置判定输出所述当前 角度值与所述目标角度值之间运动的最优解包括： 若所述当前角度值和所述目标角度值位于所述参考位置的不同侧， 则所述运动 最优解 为所述当前角度值、 所述目标角度值分别与所述 参考位置的角度差值之和； 若所述当前角度值和所述目标角度值位于所述参考位置的同一侧， 则所述运动 最优解 为所述当前角度值、 所述目标角度值分别与所述 参考位置的角度差值之差 。 4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法， 其特征在于， 机器人的运动范围为 ‑180度 至+180度， 其中， 所述第一位置对应的角度值为180度， 所述第二位置对应的角度值为0度， 所述当前角度值 为θ， 所述目标角度值 为θ 1； 所述当前角度值与所述第一 位置的角度差值Δ1_1＝180 ° ‑| θ|； 所述目标角度值与所述第一 位置的角度差值Δ1_2＝180 ° ‑| θ 1|； 所述当前角度值与所述第二 位置的角度差值Δ2_1＝| θ| ‑0°； 所述目标角度值与所述第二 位置的角度差值Δ2_2＝| θ 1| ‑0°。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前角度值、 所述目标角度 值分别与第一位置的角度差值， 以及所述当前角度值、 所述 目标角度值分别与第二位置的 角度差值， 判定所述当前角度值与所述目标角度值之间运动的参 考位置包括： 若Δ1_1+Δ1_2≤ Δ2_1+Δ2_2， 则以所述第一 位置作为所述 参考位置； 若Δ1_1+Δ1_2＞Δ2_1+Δ2_2， 则以所述第二 位置作为所述 参考位置。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考位置判定输出所述当前 角度值与所述目标角度值之间运动的最优解包括： 若以所述第一位置作为所述参考位置， 则： 当所述当前角度值和所述目标角度值位于 所述第一位置的不同侧， 则所述当前角度值与所述 目标角度值之间运动的最优解Δ＝|Δ 1_1+Δ1_2|， 反之， 则所述当前角度值与所述目标角度值之间运动的最优解Δ＝|Δ1_2 ‑Δ权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114770510 A 21_1|； 若以所述第二位置作为所述参考位置， 则： 当所述当前角度值和所述目标角度值位于 所述第二位置的不同侧， 则所述当前角度值与所述 目标角度值之间运动的最优解Δ＝|Δ 2_1+Δ2_2|， 反之， 则所述当前角度值与所述目标角度值之间运动的最优解Δ＝|Δ2_2 ‑Δ 2_1|。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 通过所述当前角度值和所述目标角度值的 正负值判定与所述 参考位置之间的位置关系。 8.一种运动学解析解择优 装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取机器人的当前角度值、 以及运动学逆解的目标角度值； 位置模块， 用于根据 所述当前角度值、 所述目标角度值分别与第一位置的角度差值， 以 及所述当前角度值、 所述 目标角度值分别与第二位置的角度差值， 判定所述当前角度值与 所述目标角度值之间运动的参考位置， 其中， 所述第一位置为机器人运动临界位置， 所述第 二位置与所述第一 位置相差180度， 所述 参考位置为所述第一 位置或所述第二 位置； 择优模块， 用于根据 所述参考位置判定输出所述当前角度值与 所述目标角度值之间运 动的最优解。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114770510 A 3