(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210670907.3 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 中原动力 智能机器人有限公司 地址 450018 河南省郑州市河南自贸试验 区郑州片区(郑东)三全路与龙源四街 交叉口中原科技城创新孵化基地C座2 层 (72)发明人 王志峰　郑景乐　郭宜兴　田野　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 陈志明 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 运动速度曲线的规划方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种运动速度曲线的规划方 法、 装置、 设备及存储介质， 通过 获取运动物体的 当前规划运动速度、 当次目标运动速度和上次目 标运动速度； 基于当前规划运动速度、 当次目标 运动速度和上次目标运动速度之间的差值， 确定 运动物体的加速状态； 利用与加速状态对应的加 速度修正策略， 根据当前规划运动速度和当次目 标运动速度或上次目标运动速度， 对运动物体进 行加速度修正， 得到运动物体的目标加速度， 加 速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系 数； 基于目标加速度和当前规划运动速度， 生成 运动物体的运动速度曲线。 本申请利用加速度系 数和曲线柔和度系数使得运动物体在频繁改变 目标速度时的运动过程更加平 滑。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115008457 A 2022.09.06 CN 115008457 A 1.一种运动速度曲线的规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取运动物体的当前规划运动速度、 当次目标运动速度和上次目标运动速度； 基于所述当前规划运动速度、 所述当次目标运动速度和所述上次目标运动速度之间的 差值， 确定所述 运动物体的加速状态， 所述加速状态为加 加速状态或减加速状态； 利用与所述加速状态对应的加速度修正策略， 根据 所述当前规划运动速度和所述当次 目标运动速度或所述上次目标运动速度， 对所述运动物体进行加速度修正， 得到所述运动 物体的目标加速度， 所述加速度修 正策略包 含加速度系数和曲线柔和度系数； 基于所述目标加速度和当前规划运动速度， 生成所述运动物体的运动速度曲线， 所述 运动速度曲线用于对所述 运动物体进行速度控制。 2.如权利要求1所述的运动速度曲线的规划方法， 其特征在于， 所述基于所述当前规划 运动速度、 所述当次目标运动速度和所述上次目标运动速度之间的差值， 确定所述运动物 体的加速状态， 包括： 计算所述当前规划运动速度与所述当前目标运动速度之间的第一差值； 计算所述当前规划运动速度与所述上次目标运动速度之间的第二差值； 若所述第一差值不小于所述第二差值， 则判定所述运动物体的加速状态为加加速状 态； 若所述第一差值小于所述第二差值， 则判定所述 运动物体的加速状态为减加速状态。 3.如权利要求1所述的运动速度曲线的规划方法， 其特征在于， 所述利用与 所述加速状 态对应的加速度修正策略， 根据所述当前规划运动速度和所述当次目标运动速度或所述上 次目标运动速度， 对所述运动物体进行加速度修正， 得到所述运动物体的目标加速度， 包 括： 利用与所述加速状态对应的加速度计算公式， 根据 所述当前规划运动速度和所述当前 目标运动速度和所述当次 目标运动速度或所述上次目标运动速度， 计算所述运动物体的加 速度， 所述加速度计算公式包 含所述加速度系数和所述曲线柔和度系数； 对所述加速度与预设加速度范围进行 数值对比； 若所述加速度在预设加速度范围内， 则判定所述加速度为所述目标加速度。 4.如权利要求3所述的运动速度曲线的规划方法， 其特征在于， 所述利用与 所述加速状 态对应的加速度计算 公式， 根据所述当前规划运动速度和所述当前目标运动速度和所述当 次目标运动速度或所述上次目标运动速度， 计算所述 运动物体的加速度， 包括： 若所述加速状态为加加速状态， 则利用第一加速度计算公式， 根据所述当前规划运动 速度和所述上次目标运动速度， 计算所述 运动物体的加速度， 所述第一加速度计算公式为： 其中， a为所述加速度， K1为所述加速度系数， Vt‑1为所述上次目标运动速度， Vp为所述当 前规划运动速度， K2为所述曲线柔和度系数。 5.如权利要求3所述的运动速度曲线的规划方法， 其特征在于， 所述利用与 所述加速状 态对应的加速度计算 公式， 根据所述当前规划运动速度和所述当前目标运动速度和所述当 次目标运动速度或所述上次目标运动速度， 计算所述 运动物体的加速度， 包括： 若所述加速状态为减加速状态， 则利用第二加速度计算公式， 根据所述当前规划运动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115008457 A 2速度和所述当前目标运动速度， 计算所述 运动物体的加速度， 所述第二加速度计算公式为： 其中， a为所述加速度， K1为所述加速度系数， Vt为所述当前目标运动速度， Vp为所述当 前规划运动速度， K2为所述曲线柔和度系数。 6.如权利要求3所述的运动速度曲线的规划方法， 其特征在于， 所述预设加速度 范围包 括预设加速度最大值和预设加速度最小值， 所述对所述加速度与预设加速度范围进行数值 对比之后， 还 包括： 若所述加速度小于所述预设加速度最小值， 则判定所述预设加速度最小值为所述目标 加速度； 若所述加速度 大于所述预设加速度最大值， 则判定所述预设加速度最大值为所述目标 加速度。 7.如权利要求1所述的运动速度曲线的规划方法， 其特征在于， 所述基于所述目标加速 度和当前规划运动速度， 生成所述 运动物体的运动速度曲线， 包括： 若所述当前规划运动速度大于所述当前目标运动速度， 根据所述目标加速度和所述当 前规划运动速度， 生成所述 运动物体的第一 运动速度曲线； 若所述当前规划运动速度不大于所述当前目标运动速度， 根据 所述目标加速度和所述 当前规划运动速度， 生成所述 运动物体的第二 运动速度曲线。 8.一种运动速度曲线的规划装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取运动物体的当前规划运动速度、 当次目标运动速度和上次目标运 动速度； 确定模块， 用于基于所述当前规划运动速度、 所述当次目标运动速度和所述上次目标 运动速度之间的差值， 确定所述运动物体的加速状态， 所述加速状态为加加速状态或减加 速状态； 修正模块， 用于利用与所述加速状态对应的加速度修正策略， 根据所述当前规划运动 速度和所述当次目标运动速度或所述上次目标运动速度， 对所述运动物体进行加速度修 正， 得到所述运动物体的目标加速度， 所述加速度修正策略包含加速度系 数和曲线柔和度 系数； 生成模块， 用于基于所述目标加速度和当前规划运动速度， 生成所述运动物体的运动 速度曲线。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器用于存储计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的运动速度曲线 的规划方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储有计算机程序， 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的运动速度曲线的规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115008457 A 3