(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210658818.7 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 鹏城实验室 地址 518000 广东省深圳市南 山区兴科一 街2号 申请人 广东工业大 学 (72)发明人 鲁仁全　李一亮　孟伟　程志键　 任鸿儒　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 许青华 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 远程示教方法及系统 (57)摘要 本发明属于机器人技术领域， 公开了一种远 程示教方法及系统。 该方法包括： 云端服务器获 取被控设备所处环境的 图像数据； 将图像数据发 送至对应的一个或多个主控设备， 以使主控设备 生成虚拟 仿真环境， 通过可穿戴式虚拟现实设备 展示虚拟 仿真环境， 通过示 教手柄收集示教动作 信息， 生成并反馈示教数据； 在接收到多个主控 设备反馈的示教数据时， 从中选择目标示教数据 发送至被控设备， 以使被控设备完成对应的示教 动作。 通过上述方式， 实现了适应多用户的多生 产需求， 使得机械手在生产需要改变时能够及时 改变示教方案， 提高了示 教器应对复杂多变结构 的工件的示教能力， 且无需技 术人员现场监 督。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115179256 A 2022.10.14 CN 115179256 A 1.一种远程 示教方法， 应用于云端服 务器， 其特 征在于， 所述远程 示教方法包括： 获取被控设备 所处环境的图像数据； 将所述图像数据发送至对应的一个或多个主控设备， 以使所述主控设备根据 所述图像 数据生成虚拟仿真环境， 通过可穿戴式虚拟现实设备展示所述虚拟仿真环境， 并通过示教 手柄收集用户输入的示教动作信息， 根据所述 示教动作信息生成并反馈示教数据； 在接收到多个所述主控设备反馈的示教数据时， 从多个所述主控设备反馈的示教数据 中选择目标示教数据发送至所述被控设备， 以使 所述被控设备根据所述目标示教数据完成 对应的示教动作。 2.如权利要求1所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述从多个所述主控设备反馈的示 教数据中选择目标示教数据发送至所述被控设备， 包括： 获取各个所述主控设备对应的优先级； 选择优先级最高的主控设备作为目标主控设备； 将所述目标主控设备反馈的示教数据作为目标示教数据发送至所述被控设备。 3.如权利要求2所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述获取各个所述主控设备对应的 优先级之后， 所述方法还 包括： 根据所述优先级对多个所述主控设备反馈的示教数据进行排序； 所述在接收到多个所述主控设备反馈的示教数据时， 从多个所述主控设备反馈的示教 数据中选择目标示教数据发送至所述被控设备之后， 所述方法还 包括： 在接收到所述被控设备反馈的动作完成信 息时， 按照 排序顺序向所述被控设备发送下 一示教数据。 4.如权利要求2所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述选择优先级最高的主控设备作 为目标主控设备之后， 所述方法还 包括： 在所述目标主控设备为多个时， 确定多个所述目标主控设备反馈的示教数据的复杂程 度； 选择复杂程度最低的示教数据作为目标示教数据发送至所述被控设备。 5.如权利要求1所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述从多个所述主控设备反馈的示 教数据中选择目标示教数据发送至所述被控设备之前， 所述方法还 包括： 判断各个所述主控设备反馈的示教数据是否满足所述被控设备对应的运动逻辑； 对不满足所述运动逻辑的示教数据进行删除， 并提示对应的主控设备重新进行示教操 作。 6.如权利要求1所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述将所述图像数据发送至对应的 一个或多个主控设备之后， 所述方法还 包括： 在第一主控设备针对第 二主控设备请求辅助示教时， 向所述第 二主控设备发送权限请 求； 在权限请求通过后， 将所述第 二主控设备对应的第 一示教数据同步至所述第 一主控设 备进行展示； 在所述第一主控设备请求控制时， 向所述第二主控设备发送对应的控制权切换请求； 在控制权切换请求 通过后， 接收所述第一主控设备采集的第二 示教数据； 将所述第二 示教数据同步至所述第一主控设备进行展示；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179256 A 2在示教任务完成后， 接收所述第一主控设备发送的第三 示教数据； 将所述第三示教数据发送至所述被控设备， 以使所述被控设备根据所述第 三示教数据 完成对应的示教动作。 7.如权利要求1所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述将所述图像数据发送至对应的 一个或多个主控设备之前， 所述方法还 包括： 在接收到一个或多个主控设备针对被控设备的连接请求 时， 对一个或多个所述主控设 备进行校验； 将校验通过的主控设备作为所述被控设备对应的当前登入设备。 8.一种远程 示教方法， 应用于主控设备， 其特 征在于， 所述远程 示教方法包括： 从云端服 务器获取被控设备 所处环境的图像数据； 根据所述图像数据生成虚拟仿真环境； 通过可穿戴式虚拟现实设备展示所述虚拟仿真环境， 并通过示教手柄收集用户输入的 示教动作信息； 根据所述 示教动作信息生成示教数据； 将所述示教数据发送至所述云端服务器， 以使所述云端服务器对所述示教数据进行缓 存。 9.如权利要求8所述的远程示教方法， 其特征在于， 所述根据所述图像数据生成虚拟仿 真环境， 包括： 对所述图像数据进行 特征提取， 得到对应的特 征信息； 根据所述特 征信息建立图像对之间的立体匹配关系； 根据所述特征信 息、 所述立体匹配关系和图像采集设备对应的标定 内外参数进行三维 空间点云重建， 得到虚拟仿真环境。 10.一种远程示教系统， 其特征在于， 所述远程示教系统至少包括如权利要求1 ‑7中任 一项所述的云端服 务器以及 如权利要求8 ‑9中任一项所述的主控设备； 所述云端服务器， 用于获取被控设备所处环境的图像数据， 将所述图像数据发送至对 应的一个或多个主控设备； 各个所述主控设备， 用于根据所述图像数据生成虚拟仿真环境， 通过可穿戴式虚拟现 实设备展示所述虚拟仿真环境， 并通过示教手柄收集用户输入的示教动作信息， 根据所述 示教动作信息生成示教数据， 将所述 示教数据发送至所述云端服 务器； 所述云端服务器， 还用于在接收到多个所述主控设备反馈的示教数据时， 从多个所述 主控设备反馈的示教数据中选择目标示教数据发送至所述被控设备， 以使 所述被控设备根 据所述目标示教数据完成对应的示教动作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179256 A 3