(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210455969.2 (22)申请日 2022.04.28 (71)申请人 北京深度奇点科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区学研大厦B座 709室 (72)发明人 甘中学　刘瑗瑗　田果　上官鹏　 马龙举　汤陆彦　徐俊杰　 (74)专利代理 机构 北京星通盈泰知识产权代理 有限公司 1 1952 专利代理师 夏晶 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 通过移动端无线控制低代码示教机器人运 动的系统及方法 (57)摘要 本申请提出一种通过移动端无线控制低代 码示教机器人运动的系统及方法， 属于示教机器 人技术领域， 系统包括： 移动端、 示教机器人控制 器、 示教机器人； 方法包括： 将示教应用程序安装 到具有无线通讯功能的移动端； 通过对图形化编 程模块的拖拽， 编辑示教机器人的运动逻辑； 通 过移动端的无线通讯功能发出对应逻辑指令， 进 而控制一台或多台示教机器人控制器； 示教机器 人控制器接收逻辑指令， 生成对应的控制指令； 根据示教机器人控制器传递过来的控制指令， 示 教机器人完成对应的示教操作。 本申请采用具有 无线通讯功能的移动端代替了传统的示教器， 降 低了成本， 提高了无线通讯示教的可靠性， 实现 了工业机器人领域中无线通讯技术的大规模应 用。 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 CN 114571443 A 2022.06.03 CN 114571443 A 1.一种通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的系统， 其特征在于， 包括： 移动 端、 示教机器人控制器、 示教机器人； 所述移动端与 所述示教机器人控制器通过无线通讯进行数据传输； 所述示教机器人控 制器通过电线与所述 示教机器人相连接； 所述移动端具备无线通讯功能， 并且能够安装示教应用程序， 用于根据示教应用程序 中的编程模块编辑示教机器人运动逻辑， 通过无线通讯发出对应逻辑指令， 进而控制一台 或多台示教机器人控制器； 所述示教机器人控制器具备无线通讯功能， 用于接收所述移动端发出的逻辑指令， 根 据对应的逻辑指令， 生成对应的控制指令； 所述示教机器人用于根据示教机器人控制器传递过来的控制指令， 完成对应的示教操 作； 所述示教应用程序具有积木编程功能， 通过对图形化编程模块的拖拽， 编辑示教机器 人的运动逻辑； 所述无线通讯功能， 采用Web实时通讯方案， 移动端的浏览器与示教机器人控制器完成 一次握手后即建立持久性的双向连接， 数据能够进行双向传输； 在握手阶段使用HTTP协议 传输数据， 在 双向连接建立之后， 则基于WebSocket 协议发送数据。 2.如权利要求1所述的通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的系统， 其特征在 于， 所述移动端为单独移动设备或者集成移动设备， 所述集成移动设备是将移动端集成在 手持示教器中。 3.如权利要求2所述的通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的系统， 其特征在 于， 所述单独移动设备为笔记本电脑、 台 式计算机、 手机或者平板电脑。 4.如权利要求1所述的通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的系统， 其特征在 于， 所述图形化编程模块， 将一系列的示教机器人 的运动逻辑进行权限加密 并保存在云端 服务器， 包括： 移动模块、 I/O模块、 控制模块、 计算模块、 子程序模块、 变量模块； 所述移动模块用于通过图形定义示教机器人运动方式， 包括： 直线运动、 关节运动、 圆 弧运动； 所述I/O模块用于通过图形定义示教机器人输入、 输出方式以及相 关设置， 包括： 获取 模拟输入、 获取数字输入信号、 获取模拟 输出信号、 获取数字输出信号、 设置模拟输出信号、 设置数字输出信号、 设置信号仿真模拟输入信号、 设置信号仿真数字输入信号、 设置DI/AI 信号仿真开关； 所述控制模块用于通过图形定义控制方式， 包括： 重复、 等待、 判断语句、 条件语句、 循 环语句； 所述计算模块用于通过图形定义计算方法； 所述子程序模块用于通过图形定义示教机器人运动逻辑中的子线程逻辑， 包括： 子线 程的启动、 子线程内容、 子线程长度以及子线程的输出； 所述变量模块用于能够使得用户通过图形自定义变量。 5.如权利要求1所述的通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的系统， 其特征在 于， 所述无线通讯功能通过Promise监听和事件监听两种异步编程方案， 实现两种通信模 式， 包括RPC模式以及发布/订阅者模式， 即采用RPC模式约定调用数据格式； 采用发布/订阅权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114571443 A 2者模式约定通信过程中传输的数据格式。 6.如权利要求1所述的通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的系统， 其特征在 于， 所述积木编程功能采用图形化编程语言基于Blockly开源工具库来实现， 以模块block 为单元， 作为独立的组件 结构， block能够表 示单个程序指 令， 也能够 对多个指令进行封装， 进行重复利用， 通过JSON格式定义的bl ock模块能够 在Web、 Andro id、 IOS平台上通用。 7.一种通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的方法， 其特征在于， 包括如下步 骤： 将示教应用程序安装到具有无线通讯功能的移动端； 在示教应用程序中， 通过对图形化编程模块的拖拽， 编辑 示教机器人的运动逻辑； 根据所述运动逻辑， 通过移动端的无线通讯功能发出对应逻辑指令， 进而控制一台或 多台示教机器人控制器； 示教机器人控制器接收所述移动端发出的逻辑指令， 根据对应的逻辑指令， 生成对应 的控制指令； 根据示教机器人控制器传递过来的控制指令， 示教机器人完成对应的示教操作； 所述通过移动端的无线通讯功能发出对应逻辑指令， 进而控制一台或多台示教机器人 控制器， 包括如下步骤： 采用Web实时通讯方案， 移动端的浏览器与示教机器人控制器完成一次握手后即建立 持久性的双向连接， 数据能够进行双向传输； 在握手阶段使用HTTP协议传输数据， 在双向连接建立之后， 则基于WebSocket协议发送 数据。 8.如权利要求7所述的通过移动端无线控制低代码示教机器人运动的方法， 其特征在 于， 所述通过对图形化编程模块的拖拽， 编辑 示教机器人的运动逻辑， 包括如下 过程： 拖拽示教应用程序中预先定义和封装完成的各模块中的图形， 编 辑为一系列的示教机 器人的运动逻辑； 所述各模块包括： 移动模块、 I/O模块、 控制 模块、 计算模块、 子程序模块、 变量模块； 通过拖拽移动模块中的图形， 完成对示教机器人运动方式的调用， 包括： 直线运动、 关 节运动、 圆弧运动； 通过拖拽I/O模块中的图形， 完成示教机器人输入、 输出方式以及相关设置的调用， 包 括： 获取模拟输入、 获取数字输入信号、 获取模拟 输出信号、 获取数字输出信号、 设置模拟输 出信号、 设置数字输出信号、 设置信号仿真模拟输入信号、 设置信号仿真数字输入信号、 设 置DI/AI信号仿真开关； 通过拖拽控制模块中的图形， 完成对示教机器人逻辑控制方式的定义， 包括： 重复、 等 待、 判断语句、 条件语句、 循环语句； 通过拖拽 计算模块中的图形， 根据需求， 完成对示教机器人运动中计算方法的定义； 通过拖拽子程序模块中的图形， 完成示教机器人运动逻辑中子线程逻辑的定义， 包括： 子线程的启动、 子线程内容、 子线程长度以及子线程的输出； 通过拖拽 变量模块中的图形， 根据需求， 完成用户自定义变量的定义； 将一系列的示教机器人的运动逻辑进行权限加密并保存在云端服 务器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114571443 A 3