(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210580646.6 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 山东智迈德智能科技有限公司 地址 261055 山东省潍坊市潍城区胜利西 街与殷大路交叉口向东15 0米路南 (72)发明人 张兆瑞　王际明　陈民忠　李朝晖　 (74)专利代理 机构 潍坊博强专利代理有限公司 37244 专利代理师 周爱亮 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B23K 37/04(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 钢梁附件智能焊 接方法 (57)摘要 本发明公开了一种钢梁附件智能焊接方法， 包括： 为附件分别创建模板， 模板上设置角点和 抓取位置； 将附件依次摆放至平台， 附件不得倾 斜且相邻附件之间存在间隔； 沿平台进行附件扫 描， 对扫描到的附件实时进行距离测定， 并对扫 描出的附件的图片进行图像分析， 将图像分析出 的附件形状与创建的模板进行比对， 对比对成功 的附件进行抓取位置和距离位置的识别记忆； 将 钢梁固定在翻转变位机上， 并对钢梁进行定位； 装配机器人将所需焊接的附件按抓取位置进行 抓取， 并摆放至钢梁的指定位置， 对附件进行点 焊； 所有附件点焊完毕后进行焊接加固。 本发明 实现附件智 能选取， 减少人力参与， 提高作业安 全性和作业效率， 利于实现钢梁附件焊接全程自 动化。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114669925 A 2022.06.28 CN 114669925 A 1.钢梁附件智能焊接方法， 其特 征在于： 包括： 第一步， 模板创建： 为钢梁上所需焊接的附件分别创建模板， 所述模板上设置对应附件 的角点和抓取位置； 第二步， 附件铺放： 将所述附件依次摆放至平台上， 所述附件不得倾斜且相邻附件之间 存在间隔； 第三步， 附件识别： 通过视觉系统沿所述平台进行附件扫描， 对扫描到的附件实时进行 距离测定， 并对扫描出 的附件的图片进行图像分析， 将图像分析出 的附件形状与创建的模 板进行比对， 对比对成功的附件进行抓取位置和距离位置的识别记 忆； 第四步， 附件拾取点焊： 将需要焊接附件的钢梁固定在翻转变位机上， 并对钢梁进行定 位； 装配机器人通过识别记忆， 将所需焊接的附件按对应的抓取位置进 行抓取， 抓取后根据 钢梁的定位将附件摆放至钢梁的指定位置， 使用焊接机器人对摆放好位置的附件进行点 焊； 第五步， 附件加固： 钢梁上所有附件点焊完毕后， 使用所述焊接机器人对所有附件进行 焊接加固。 2.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法， 其特征在于： 附件识别步骤中， 所述视 觉系统包括2D图像拍摄 器、 图像采集 卡和识别主机， 所述识别主机进行图像分析设置 。 3.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法， 其特征在于： 附件识别步骤中， 图像分 析方法包括图像增强、 图像平 滑、 边缘锐化、 图像分割和图像识别。 4.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法， 其特征在于： 附件识别步骤中， 通过激 光测距对扫描到的附件实时进行距离测定 。 5.如权利要求1所述的钢梁附件智能焊接方法， 其特征在于： 附件拾取点焊步骤中， 钢 梁定位的方法包括： 在所述翻转变位机的一侧设置沿钢梁长度方向活动的钢梁位置检测 器， 所述钢梁位置检测器在钢梁固定后， 对钢梁的端部进行检测， 检测到的钢梁端部的坐标 作为钢梁的定位 位置。 6.如权利要求1所述的钢 梁附件智能焊接方法， 其特征在于： 所述翻转变位机在附件拾 取点焊步骤和附件加固步骤中， 对钢梁进行翻转配合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114669925 A 2钢梁附件智能焊接 方法 技术领域 [0001]本发明涉及钢梁焊接技 术领域， 尤其涉及一种 钢梁附件智能焊接方法。 背景技术 [0002]建筑钢梁因强度高、 自重轻、 塑性好等优点， 在厂房、 场馆、 超高层等大跨度、 超高 型或者超重型建筑物中使用广泛。 在生产建筑钢梁的过程中， 根据钢梁连接等多种需求， 其 上均灵活设计和焊接有各种各样的附件。 [0003]目前， 钢梁附件焊接仍延续较原始的焊接工艺， 在附件选取、 焊接位置确定、 附件 点焊、 钢梁翻转、 附件焊接加固各个工序， 均需参与较大的人力劳动， 人工 劳动强度大、 作业 效率低、 作业质量差、 安全性差等问题始终存在。 为此， 需提供一种附件自动焊接方案， 以改 善上述现状。 而钢梁附件焊接要实现自动化， 附件的选取是解决难点， 附件选取若不能智能 化、 自动化， 则附件在钢梁 上的摆放、 附件点焊等， 就始终无法摆脱 大量的人力劳动， 现阶段 的附件焊接现状就得不到明显改善 。 发明内容 [0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种实现附件智能选取， 减少 人力参与， 提高 作业安全性和作业效率， 利于实现钢梁附件焊接全程自动化的钢梁附件智能焊接方法。 [0005]为解决上述 技术问题， 本发明的技 术方案是： 钢梁附件智能焊接方法， 包括： 第一步， 模板创建： 为钢梁上所需焊接的附件分别创建模板， 所述模板上设置对应 附件的角点和抓取位置； 第二步， 附件铺放： 将所述附件依次摆放至平台上， 所述附件不得倾斜且相邻附件 之间存在间隔； 第三步， 附件识别： 通过视觉系统沿所述平台进行附件扫描， 对扫描到的附件实时 进行距离测定， 并对扫描出 的附件的图片进行图像分析， 将图像分析出 的附件形状与创建 的模板进行比对， 对比对成功的附件进行抓取位置和距离位置的识别记 忆； 第四步， 附件拾取点焊： 将需要焊接附件的钢梁固定在翻转变位机上， 并对钢梁进 行定位； 装配机器人通过识别记忆， 将所需焊接的附件按对应的抓取位置进行抓取， 抓取后 根据钢梁的定位将附件摆放至钢梁的指定位置， 使用焊接机器人对摆放好位置的附件进 行 点焊； 第五步， 附件加固： 钢梁上所有附件点焊完毕后， 使用所述焊接机器人对所有附件 进行焊接加固。 [0006]作为优选的技术方案， 附件识别步骤中， 所述视觉系统包括2D图像拍摄器、 图像采 集卡和识别主机， 所述识别主机进行图像分析设置 。 [0007]作为优选 的技术方案， 附件识别步骤中， 图像分析方法包括图像增强、 图像平滑、 边缘锐化、 图像分割和图像识别。 [0008]作为优选 的技术方案， 附件识别步骤中， 通过激光测距对扫描到的附件实时进行说　明　书 1/3 页 3 CN 114669925 A 3