(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210521854.9 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长 沙市岳麓区银盆 南 路361号 (72)发明人 谢国庆　张国君　刘先　邓建群　 黄杰灵　 (74)专利代理 机构 上海波拓知识产权代理有限 公司 31264 专利代理师 边晓红 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B25H 7/04(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B28C 5/42(2006.01) (54)发明名称 锥筒体叶片安装方法及锥筒体叶片安装装 置 (57)摘要 一种锥筒体叶片安装方法， 包括： 提供平面 板材， 并在平面板材上绘制标准叶片安装螺旋 线； 将平面板材卷制成锥筒体； 根据标准叶片安 装螺旋线进行曲线拟合得到标准叶片安装螺旋 线的数学模 型； 将标准叶片安装螺旋线的数学模 型进行离散， 得到一系列微小直线段； 根据微小 直线段进行编程得到划线机器人的划线路径方 程； 控制划线机器人按照划线路径方程在锥筒体 内侧表面进行划线。 本发明还提供一种锥筒体叶 片安装装置。 该锥筒体叶片安装 方法及锥筒体叶 片安装装置中， 可根据标准叶片安装螺旋线获得 划线路径方程， 进而采用划线机器人根据划线路 径方程进行划线， 实现空间变螺旋线无人自动化 划线， 划线精度高， 速度快， 可提高搅拌筒的生产 效率和生产质量。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114952089 A 2022.08.30 CN 114952089 A 1.一种锥筒体叶片安装方法， 其特 征在于， 包括： 提供平面板材， 并在平面板材 上绘制标准叶片安装螺 旋线； 将所述平面板材 卷制成锥筒体； 根据所述标准叶片安装螺 旋线进行曲线拟合得到标准叶片安装螺 旋线的数 学模型； 将所述标准叶片安装螺 旋线的数 学模型进行离 散， 得到一系列微小直线段； 根据所述 微小直线段进行编程得到划线机器人的划线路径方程； 以及 控制划线机器人按照所述划线路径方程在锥筒体 内侧表面进行划线， 得到自动叶片安 装螺旋线。 2.如权利要求1所述的锥筒体叶片安装方法， 其特征在于， 所述锥筒体叶片安装方法还 包括： 将所述标准叶片安装螺旋线与所述自动叶片安装螺旋线进行比较， 调整划线机器人的 划线路径方程。 3.如权利要求2所述的锥筒体叶片安装方法， 其特征在于， 所述锥筒体叶片安装方法还 包括： 控制所述划线机器人按照调整后的划线路径方程在锥筒体内侧表面进行划线， 得到 最终的叶片螺 旋线划线。 4.如权利要求1或3所述的锥筒体叶片安装方法， 其特征在于， 所述锥筒体叶片安装方 法还包括： 控制所述划线机器人按照调整后的划线路径方程行走将叶片 焊接在锥筒体内侧 表面。 5.如权利要求1所述的锥筒体叶片安装方法， 其特征在于， 所述锥筒体(100)包括前锥 (101)、 后锥(103)和设于所述前锥(101)与所述后锥(103)之间的中筒(105)， 将所述前锥 (101)和所述后锥(103)部 分的所述标准叶片安装螺旋线拟合为对 数螺旋线 方程， 将所述中 筒(105)部分的所述标准叶片安装螺 旋线拟合 为阿基米德螺旋线方程。 6.一种锥筒体叶片安装装置， 其特征在于， 包括曲线拟合模块(31)、 曲线离散模块(33) 和划线机器人(35)， 所述曲线拟合模块(31)用于对绘制在锥筒体(100)内壁上的标准叶片 安装螺旋线进 行曲线拟合得到标准叶片安装螺旋线的数学模 型， 所述曲线离散模块(33)用 于将所述标准叶片安装螺旋线的数学模型进行离散， 得到一系列微小直线段， 所述划线机 器人(35)用于获取根据所述微小直线段编程得到的划线机器人的所述划线路径方程， 并按 照所述划线路径方程在锥筒体内侧表面进行划线或焊接 。 7.如权利要求6所述的锥筒体叶片安装装置， 其特征在于， 所述锥筒体叶片安装装置还 包括比较模块(37)和修正模块(39)， 所述比较模块(37)用于将所述标准叶片安装螺旋线与 所述自动叶片安装螺旋线进 行比较， 所述修正模块(39)用于根据所述标准叶片安装螺旋线 与所述自动叶片安装螺 旋线的比较结果调整划线机器人的划线路径方程。 8.如权利要求6所述的锥筒体叶片安装装置， 其特征在于， 所述锥筒体叶片安装装置还 包括寻位模块(41)， 所述锥筒体上设有起始标识位， 所述寻位模块(41)用于识别 所述起始 标识位， 以控制所述划线机器人(35)从所述起始标识 位开始按照所述划线路径方程划线或 焊接。 9.如权利要求6所述的锥筒体叶片安装装置， 其特征在于， 所述划线机器人(35)包括旋 转驱动机构(352)、 多自由度运动装置(354)和操作装置(356)， 所述旋转驱动机构(352)用 于驱动所述锥筒体(100)沿X轴方向旋转； 所述多自由度运动装置(354)至少能够沿所述X轴权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952089 A 2方向移动、 沿Z轴移动和沿Y轴方向旋转； 所述操作装置(356)连接于所述多自由度运动装置 (354)， 所述操作装置(356)包括划线机构， 所述划线机构用于对 所述锥筒体(100)的内壁进 行划线。 10.如权利要求9所述的锥筒体叶片安装装置， 其特征在于， 所述操作装置(356)还包括 焊接机构(359)， 所述焊接 机构(359)用于对所述锥筒体(10 0)的内环焊缝进行焊接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952089 A 3