(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210669420.3 (22)申请日 2022.06.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114780226 A (43)申请公布日 2022.07.22 (73)专利权人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 史亮　张弛　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 曾尧 (51)Int.Cl. G06F 9/48(2006.01)G06F 9/50(2006.01) 审查员 张慧雯 (54)发明名称 资源调度方法、 装置， 计算机可读存储介质 及车辆 (57)摘要 本公开涉及自动驾驶领域， 一种资源调度方 法、 装置， 计算机可读 存储介质及车辆。 该方法包 括： 当前硬件节点获取待执行任务； 从有向有环 通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点 的有向无环通信子图谱， 其中， 所述有向有环通 信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确 定的； 将所述待执行任务分配给所述有向无环通 信子图谱中的至少一个目标硬件节 点执行； 接收 所述目标硬件节点针对所述待执行任务的执行 结果。 采用这种方式， 可 以提升车辆的整车硬件 的利用率。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 114780226 B 2022.09.16 CN 114780226 B 1.一种资源调度方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 当前硬件节点获取待执 行任务； 从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信 子图谱， 其 中， 所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的； 将所述待执行任务分配给所述有向无环通信 子图谱中的至少一个目标硬件节点执行， 所述待执行任务包括监控车辆状态的任务、 采集数据的任务、 对数据进 行整合的任务、 对数 据进行计算的任务中的至少一种； 接收所述目标硬件节点针对所述待执 行任务的执 行结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述待执行任务分配给所述有向无 环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执 行， 包括： 基于所述有向无环通信 子图谱中各硬件节点的空闲程度， 从所述有向无环通信 子图谱 中确定空 闲程度大于预设阈值的所述目标硬件节点； 确定所述目标硬件节点的数量； 将所述待执 行任务拆分成对应所述数量的待执 行子任务； 将所述待执行子任务分配给所述目标硬件节点执行， 所述待执行子任务与 所述目标硬 件节点一一对应。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述接收所述目标硬件节点针对所述待执 行任务的执 行结果， 包括： 接收各所述目标硬件节点针对所述待执 行子任务的执 行子结果； 根据各所述执行子结果 生成对应所述待执 行任务的所述执 行结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述待执行任务分配给所述有向无 环通信子图谱中的至少一个目标硬件节点执 行， 包括： 基于所述有向无环通信 子图谱中各硬件节点的空闲程度， 从所述有向无环通信 子图谱 中确定空 闲程度最大的所述目标硬件节点； 将所述待执 行任务分配给 所述目标硬件节点执 行。 5.根据权利要求1 ‑4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述有向有环通信图谱包括有 向线段， 所述有向线段用于连接各硬件节点， 所述从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当 前硬件节点 为起点的有向无环通信子图谱， 包括： 删除所述有向有环通信图谱中的指向所述当前硬件节点的第 一目标有向线段， 得到第 一通信子图谱； 以所述当前硬件节点为起点， 根据 所述有向线段的指向方向对所述第 一通信子图谱中 的各硬件节点进行编号； 删除所述第一通信子图谱中的从第N个硬件节点指向第N ‑M个硬件节点的第二目标有 向线段， 得到所述有向无环通信子图谱， 其中M和N均为 正整数。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述硬件节点的空闲程度 是根据所述硬件 节点的CPU 使用率、 网络带宽、 内存占用率、 使用频率中的至少一种信息确定的。 7.一种资源调度装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 被 配置为当前硬件节点获取待执 行任务； 裁剪模块， 被配置为从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114780226 B 2无环通信子图谱， 其中， 所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定 的； 分配模块， 被配置为将所述待执行任务分配给所述有向无环通信 子图谱中的至少一个 目标硬件节点执行， 所述待执行任务包括监控车辆状态的任务、 采集数据的任务、 对数据进 行整合的任务、 对数据进行计算的任务中的至少一种； 接收模块， 被 配置为接收所述目标硬件节点针对所述待执 行任务的执 行结果。 8.一种资源调度装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处 理器被配置为： 当前硬件节点获取待执 行任务； 从有向有环通信图谱中裁剪出以所述当前硬件节点为起点的有向无环通信 子图谱， 其 中， 所述有向有环通信图谱是基于车辆的各硬件之间的连接关系确定的； 将所述待执行任务分配给所述有向无环通信 子图谱中的至少一个目标硬件节点执行， 所述待执行任务包括监控车辆状态的任务、 采集数据的任务、 对数据进 行整合的任务、 对数 据进行计算的任务中的至少一种； 接收所述目标硬件节点针对所述待执 行任务的执 行结果。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令被 处理器执行时实现权利要求1~6中任一项所述方法的步骤。 10.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括权利要求8所述的资源调度装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114780226 B 3