(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210151041.5 (22)申请日 2022.02.14 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区建新 东路260号 (72)发明人 丛伟伦　王宽　 (74)专利代理 机构 重庆博凯知识产权代理有限 公司 50212 专利代理师 陆瑞 (51)Int.Cl. G06F 8/20(2018.01) G06F 8/41(2018.01) G06F 8/60(2018.01) G06F 9/445(2018.01) (54)发明名称 一种自动驾驶软件框架系统及实现方法和 装置 (57)摘要 本发明公开了一种自动驾驶软件框架系统， 并公开了系统实现的方法和相关装置， 基于预定 义抽象组件， 派生出独立软件模块， 编译形动态 链接库； 基于软件框架配置文件模板进行修改， 对子组件进行描述； 启动软件框架执行器， 判断 是否为离线模式， 若是运行数据回注器， 加载离 线存储文件， 将数据通过数据中心发给实例化组 件， 若不是启动配置器加载预定义配置文件， 读 取相关设置， 启动组件启动器， 基于配置器提供 的设置信息， 动态加载所需组件动态链接库， 进 行实例化组件； 之后运行所有实例化组件， 通过 在线接收数据或离线数据驱动所有实例化组件 运行； 最后判断是否需要记录 数据， 若是， 则启动 数据记录模块， 将软件框架中所有数据信息存储 到本地文件中。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114546342 A 2022.05.27 CN 114546342 A 1.一种自动驾驶软件框架系统， 其特征在于： 包括抽象组件、 子组件、 配置器、 配置文 件、 数据中心、 启动器、 数据记录器和数据回注器； 抽象组件作为软件框架开发组件的父类， 提供组件创建、 运行、 优先级配置、 通信通道 建立的通用接口； 子组件为扩展组件， 即用户基于软件框架所设计开发的功能组件， 继承抽象组件并根 据其所实现功能重写抽象组件的setp函数， 子组件所需输入和输出通过抽象组件 所提供的 接口进行获取； 配置器负责读取配置文件中文本内容并转换为相应的变量， 供应用程序动态使用； 配置文件定义了软件框架中的所有可配置变量； 数据中心负责各子组件间的数据通信； 启动器负责根据配置文件动态的加载所需子组件， 并控制所有子组件的运行控制、 状 态监控和优先级设置； 数据记录器负责记录配置文件中所定义的所有数据， 并保存在存 储设备中； 数据回注器负责读取数据记录器中的记录文件， 将数据按照记录时的时序， 回注到软 件框架中， 驱动子组件运行以进行离线数据分析验证。 2.一种自动驾驶软件框架实现方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： （1） 基于预定义抽象组件， 派生出 所有独立软件 模块， 并编译形成动态 链接库； （2） 基于软件框架配置文件 模板进行修改， 对所有需要的子组件进行描述； （3） 启动软件框架执行器， 判断是否为离线模式， 若是则执行步骤 （4） ， 若不是则执行步 骤 （5） ； （4） 运行数据回注器， 加载离线存储文件， 将数据通过数据中心发给实例化组件， 执行 步骤 （6） ； （5） 启动配置器加载预定义配置文件， 读取相关设置， 启动组件启动器， 基于配置器提 供的设置信息， 动态加载 所需组件动态 链接库， 进行实例化组件， 执 行步骤 （6） ； （6） 运行 所有实例化组件， 通过在线接收数据或离线数据驱动所有实例化组件运行； （7） 判断是否需要记录数据， 若是， 则启动数据记录模块， 将软件框架中所有数据信息 存储到本地文件中。 3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶软件框架实现方法， 其特征在于： 所述子组件所 需输入和输出通过 所述抽象组件提供的接口进行获取。 4.一种基于自动驾驶软件框架实现方法的电子设备， 其特征在于： 包括存储器， 配置为 存储可执行指令； 处理器， 配置为执行存储器中存储的可执行指令， 以实现根据权利要求2或3中任意一 项所述的方法。 5.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于： 所述计算机程 序指令执 行上述权利要求2或3中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114546342 A 2一种自动驾驶软件框架系统及 实现方法和装置 技术领域 [0001]本发明涉及自动驾驶领域， 具体涉及一种自动驾驶软件框架系统及实现方法和装 置。 背景技术 [0002]在自动驾驶软件的开发过程中， 能否高效的实现多个子模块的原 型开发、 集成、 测 试、 嵌入式移植验证等是决定产品成功 开发的核心要点。 当前市面上的一些商用软件框架， 要么同自家硬件绑定无法高效的实现不同硬件平台的移植， 要么仅适用在pc平台， 无法高 效的进行嵌入式环境移植。 发明内容 [0003]针对上述现有技术的不足， 本发明所要解决的技术问题是： 如何提供一种轻量化 的通用性和移植 性高的自动驾驶软件框架系统。 [0004]为了解决上述 技术问题， 本发明采用了如下的技 术方案： 一种自动驾驶软件框架系统， 包括抽 象组件、 子组件、 配置器、 配置文件、 数据中 心、 启动器、 数据记录器和数据回注器； 抽象组件作为软件框架开发组件的父类， 提供组件创建、 运行、 优先级配置、 通信 通道建立的通用接口； 子组件为扩展组件， 即用户基于软件框架所设计开发的功能组件， 继承抽象组件 并根据其所实现功能重写抽象组件的setp函数， 子组件 所需输入和输出通过抽象组件所提 供的接口进行获取； 配置器负责读取配置文件中文本内容并转换为相应的变量， 供应用程序动态使 用； 配置文件定义了软件框架中的所有可配置变量； 数据中心负责各子组件间的数据通信； 启动器负责根据配置文件动态的加载所需子组件， 并控制所有子组件的运行控 制、 状态监控和优先级设置； 数据记录器负责记录配置文件中所定义的所有数据， 并保存在存 储设备中； 数据回注器负责读取数据记录器中的记录文件， 将数据按照记录时的时序， 回注 到软件框架中， 驱动子组件运行以进行离线数据分析验证。 [0005]一种自动驾驶软件框架实现方法， 包括以下步骤： （1） 基于预定义抽象组件， 派生出 所有独立软件 模块， 并编译形成动态 链接库； （2） 基于软件框架配置文件 模板进行修改， 对所有需要的子组件进行描述； （3） 启动软件框架 执行器， 判断是否为离线模式， 若是则执行步骤 （4） ， 若不是则执 行步骤 （5） ； （4） 运行数据回注器， 加载离线存储文件， 将数据通过数据中心发给实例化组件，说　明　书 1/4 页 3 CN 114546342 A 3