(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211033142.9 (22)申请日 2022.08.26 (71)申请人 中国电子科技 集团公司第二十 研究 所 地址 710068 陕西省西安市雁塔区白沙路1 号 (72)发明人 韩钟剑　范昱　李鹏程　侯世红　 赵宇博　刘冠宏　 (74)专利代理 机构 工业和信息化部电子专利中 心 11010 专利代理师 袁鸿 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/00(2012.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 无人艇装配维修人机 工效评估方法及系统 (57)摘要 本申请公开了一种无人艇装配维修人机工 效评估方法及系统， 包括： 预先对无人艇进行建 模形成环境库， 所述环境库具有环境模型， 基于 维修工序库中工序对应的人的维修状态， 构建人 体状态模型， 形成人体姿态库； 根据所要评估的 作业程序调用环境库、 维修工序库以及人体姿态 库， 在目标环境模型下执行模拟维修工序， 以获 取维修过程中的模拟维修数据， 模拟维修数据包 括空间布局数据、 人体姿态数据、 工序数据； 将获 取的模拟维修数据输入人机工效评估模型， 以获 得评估结果。 本申请实施例针对 无人艇狭小空间 的典型维修姿态库和环境库， 并且 可以利用人佩 戴AR设备进行虚拟操作以捕捉更真实的工序形 成工序库， 利用系统评估算法可以有效提高评估 效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115456370 A 2022.12.09 CN 115456370 A 1.一种无 人艇装配维修人机 工效评估方法， 其特 征在于， 包括： 预先对无人艇进行建模形成环境库， 所述环境库具有环境模型， 基于维修工序库中工 序对应的人的维修状态， 构建人体 状态模型， 形成人体姿态库； 根据所要评估的作业程序调用环境库、 维修工序库以及人体姿态库， 在目标环境模型 下执行模拟维修工序， 以获取维修过程中的模拟维修数据， 模拟维修数据包括空间布局数 据、 人体姿态数据、 工序数据； 将获取的模拟维修数据输入人机 工效评估 模型， 以获得评估结果。 2.如权利要求1所述的无人艇装配维修人机工效评估方法， 其特征在于， 预先对无人艇 进行建模， 基于维修工序库的工序构建人体姿态库包括： 将现有的标准站姿或坐姿的人体模型根据 试验者操作的姿态， 通过调整人体关节位置 的坐标数据， 将原模型调整成具体操作姿态的模型， 录入人体姿态库， 以形成人体姿态库。 3.如权利要求2所述的无人艇装配维修人机工效评估方法， 其特征在于， 调 整人体关节 位置的坐标 数据， 将原模型调整成具体操作姿态的模型包括： 基于肢体信息与关节点， 以肢体 ‑关节点‑肢体的形式， 建立多个坐标系； 为任一个关节点设置单独坐标系； 利用坐标变换将所述任一个关节点与所述任一个关节点的前一个关节点设置到同一 个基准的坐标； 重复为下一个关节点设置坐标系， 以获得在相同基准下的所有关节点的定位信息 。 4.如权利要求3所述的无人艇装配维修人机工效评估方法， 其特征在于， 利用坐标变换 将所述任一个关节点与所述任一个关节点的前一个关节点设置成同一个 基准的坐标包括： 所述任一个关节点的坐标系O1的x轴垂直于前一个关节点的坐标系O0的z轴； 所述任一个关节点的坐标系O1的x轴与前一个关节点的坐标系O0的z轴相交； 在建立所述所述任一个关节点的坐标系后， 建立所述任一个关节点的肢体信息i1相对 于前一个关节点的肢体信息i0的变换矩阵， 满足： 其中， s表示sinθ， c表示cosθ， θ是关节旋转角度， li表示肢体长度， X0、 Y0、 Z0分别表示水 平轴、 矢状轴、 垂向轴的0点， θX、 θY、 θZ分别表示该关节 点相对于水平轴、 矢状轴、 垂向轴的旋 转角度。 5.如权利要求1所述的无人艇装配维修人机工效评估方法， 其特征在于， 将 获取的模拟 维修数据输入人机 工效评估 模型， 以获得评估结果包括： 预先构建包 含多个类别指标的人机 工效评估 模型； 将各指标进行归一 化处理， 并为各指标 赋予相应的权 重； 基于归一 化之后的各指标， 以及对应的权 重， 确定人机 工效水平。 6.如权利要求5所述的无人艇装配维修人机工效评估方法， 其特征在于， 所述人机工效权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115456370 A 2水平确定公式为： 其中 μi为第i个指标的权 重， wi为第i个指标的标准 化值， n为全部指标 数量。 7.一种无人艇装配维修人机工效评估系统， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存 储器存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6中任一项 所 述的无人艇装配维修人机 工效评估方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6中任一项 所述的无人艇装配维 修人机工效评估方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115456370 A 3