(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210318957.5 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 苏州和仲智能科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市吴中区郭巷街 道吴淞江大道111号天运广场3幢5号 楼6层 (72)发明人 黄威　李国　周军建　耿进飞　 刘润之　 (74)专利代理 机构 苏州威世朋知识产权代理事 务所(普通 合伙) 32235 专利代理师 陈如建 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)发明名称 AGV小车的脚轮的检测系统、 检测方法及其 装置 (57)摘要 本发明公开了一种AGV小 车的脚轮的检测系 统、 检测方法及其装置， 该检测系统包括： 供AGV 小车运动的通道， 在通道上设置有两个感应区 域， 两个感应区域沿着通道的延伸方向分布； 在 通道至少一侧边设置有摄像头， 在延伸方向上、 摄像头位于两个感应区域之间； 控制装置， 控制 装置用于： 当探测到AGV小车位于一个感应区域 的上方时， 控制摄像头朝向通道并持续拍摄多个 包含有脚轮的图像， 直至探测到AGV小车不位于 任一感应区域的上方； 从而能够对AGV小车的脚 轮进行检测。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114720477 A 2022.07.08 CN 114720477 A 1.一种AGV小车的脚轮的检测系统， 其特 征在于， 包括： 供所述AGV小车运动的通道(1)， 在 所述通道(1)上设置有两个感应区域(11)， 两个感应 区域(11)沿着所述通道(1)的延伸方向分布； 在所述通道(1)至少一侧边设置有摄像头(2)， 在所述延伸方向上、 所述摄 像头(2)位于 两个感应区域(1 1)之间； 控制装置， 所述控制装置用于： 当探测到所述AGV小车位于一个感应区域(11)的上方 时， 控制所述摄像头(2)朝向所述通道(1)并持续拍摄多个包含有脚轮的图像， 直至探测 到 所述AGV小车不 位于任一感应区域(1 1)的上方。 2.一种AGV小车的脚轮的检测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 使用权利 要求1所述的检测系统， 并控制所述AGV小车沿着所述通道(1)运动、 且依次经 过两个感应区域(1 1)， 从所述摄 像头(2)接收多个包 含有脚轮的图像； 从多个图像中划分出多个脚轮、 以及每个脚轮对应的多个子 图像， 对多每个脚轮的对 应的每个子图像均进 行以下处理： 将子图像划分为轮毂对应的轮毂图像以及外侧环圈对应 的外侧环圈图像， 基于所述轮毂图像和外侧环圈图像， 判断所述脚轮是否被磨损。 3.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “将子图像划分为轮毂对应的轮 毂图像以及外侧环圈对应的外侧环圈图像 ”具体包括： 基于颜色分割算法， 将子图像划分为 轮毂对应的轮毂图像以及外侧环圈对应的外侧环圈图像。 4.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “将子图像划分为轮毂对应的轮 毂图像以及外侧环圈对应的外侧环圈图像 ”具体包括： 基于形态学变换检测算法， 将子图像 划分为轮毂对应的轮毂图像以及外侧环圈对应的外侧环圈图像。 5.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “基于所述轮毂图像和外侧环圈 图像， 判断所述脚轮是否被磨损 ”具体包括： 基于所述外侧环圈图像、 获取所述外侧环圈的多个不同区域的实 际径向厚度， 获取满 足“|实际径向厚度 ‑预设径向厚度|>预设阀值 ”的实际径向厚度的数量， 当数量>预设数量 阀值时， 则所述脚轮 被磨损。 6.根据权利要求5所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “基于所述外侧环圈图像、 获取所 述外侧环圈的多个不同区域的实际径向厚度 ”具体包括： 沿着所述轮胎的周向， 将所述外侧环圈图像划分为多个不同的相互连接的区域， 获取 多个不同区域的实际径向厚度。 7.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “基于所述轮毂图像和外侧环圈 图像， 判断所述脚轮是否被磨损 ”具体包括： 基于所述轮毂图像、 获取所述轮毂的第一中心点位置， 基于所述外侧环圈图像、 获取所 述外侧环圈对应的第二中心点位置， 当第一、 第二中心点位置之间的距离大于预设距离值 时， 则所述脚轮 被磨损。 8.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “基于所述轮毂图像和外侧环圈 图像， 判断所述脚轮是否被磨损 ”具体包括： 在基于所述外侧环圈图像、 确定所述外侧环圈不 为圆弧时， 则所述脚轮 被磨损。 9.根据权利要求2所述的检测方法， 其特征在于， 所述 “基于所述轮毂图像和外侧环圈 图像， 判断所述脚轮是否被磨损 ”具体包括： 基于所述轮毂图像和外侧 环圈图像， 确定所述外侧环圈中存在部分区域的颜色与轮毂权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114720477 A 2的颜色一 致时， 则所述脚轮 被磨损。 10.一种AGV小车的脚轮的检测装置， 其特 征在于， 包括以下模块： 图像获取模块， 用于使用权利要求1所述的检测系统， 并控制所述AGV小车沿着所述通 道(1)运动、 且依次经 过两个感应区域(1 1)， 从所述摄 像头(2)接收多个包 含有脚轮的图像； 图像处理模块， 用于从多个图像 中划分出多个脚轮、 以及每个脚轮对应的多个子图像， 对多每个脚轮的对应的每个子图像均进行以下 处理： 将子图像划分为轮毂对应的轮毂图像 以及外侧环圈对应的外侧环圈图像， 基于所述轮毂图像和外侧环圈图像， 判断所述脚轮是 否被磨损。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114720477 A 3