(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210864946.7 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 珠海市魅族科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市科技创新海岸 魅族科技楼 (72)发明人 由帅　 (74)专利代理 机构 北京麦宝利知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 11733 专利代理师 刘丽萍 (51)Int.Cl. G06V 20/59(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G01S 17/89(2020.01) G06T 7/62(2017.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/40(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种基于物体感知的汽车后备箱容积自动 调整方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于物体感知的汽车后 备箱容积自动调整方法及电子设备、 计算机可读 存储介质、 计算机程序产品和汽车， 该方法为： 采 集汽车车尾处的图像数据和点云数据； 基于图像 数据和点云数据解析出人体和与人体关联的物 体， 并估计物体的体积； 根据物体的体积适应调 整后备箱的待储存空间的容积， 使后备箱保留的 待储存空间可容纳所述物体。 通过本发明的方 案， 解决了现有汽车后备箱功能单一、 使用不方 便的问题， 实现了后备箱对于存放物体的体积的 自动感知与后备箱容积的自动调整， 提升了后备 箱的智能使用体验。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115240173 A 2022.10.25 CN 115240173 A 1.一种基于物体感知的汽车后备箱容积自动调整方法， 所述方法包括： 采集汽车 车尾处的图像数据和点云数据； 基于所述图像数据和点云数据解析出人体和与 人体关联的物体， 并估计所述物体的体 积； 根据所述物体的体积适应调整所述后备箱的待储存空间的容积， 使后备箱保留的待储 存空间可容纳所述物体。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采集汽车车尾处图像数据和点云数据 包括： 所述后备箱开启时， 通过部署于所述车辆车尾的影像系统采集所述汽车车尾处 的图像 数据和点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述图像数据和点云数据解析出 人体和与人体关联的物体， 并估计所述物体的体积包括： 通过卷积神经网络对所述图像数据进行图像识别， 以识别出所述图像数据中包含的人 体以及即将放置 于汽车后备箱内的物体； 利用基于点云的三维物体分割 模型从所述点云数据中分割出所述物体的点云， 并基于 所述物体的点云估计所述物体的体积。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述图像数据和点云数据解析出 人体与物体之前还 包括： 训练基于图像的物体识别卷积神经网络模型； 训练基于点云的三维物体分割模型。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述车辆影像系统包括但不限于彩色相 机、 TOF深度相机、 红外相机、 激光雷达 。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述估计所述物体的体积包括： 构建所述 物体点云的OB B包围盒， 以计算所述物体的体积。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 根据 所述物体的体积适应调整 所述后备箱待储 存空间的容积之前， 所述方法还 包括： 计算所述后备箱待储 存空间当前的有效体积； 比较所述物体体积与 所述后备箱待储存空间当前的有 效体积， 根据比较结果判断所述 后备箱待储存空间无法容纳所述物体时， 执行根据所述物体体积适应调整 所述后备箱待储 存空间的容积的步骤。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述后备箱内设置有可用于改变后备箱待 储存空间的壁板以及驱动所述壁板移动的驱动机构； 所述执行根据所述物体体积适应调整 所述后备箱待储 存空间的容积的步骤 包括： 驱动所述 壁板移动， 使所述后备箱的待储 存空间的容积增大或减小。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器和存储器； 所述存储器存储计算 机执行指令； 所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令， 使得所述至少 一个处理器执行如权利要求1 ‑8任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时， 实现如权利要求1 ‑9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115240173 A 211.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现如权利要求1 ‑9任一项所述的方法。 12.一种汽车， 其特 征在于， 设有： 影像模块， 用于采集车尾的图像数据和点云数据； 车载电脑， 用于所述图像数据和点云数据中解析 人体和物体， 并估算所述物体的体积； 后备箱， 所述后备箱设有壁板和驱动机构， 通过驱动机构驱动所述壁板移动可改变后 备箱所形成的储 存空间的大小； 所述驱动机构根据权利要求1 ‑8任一项所述的方法被控制。 13.如权利要求12所述的一种 汽车， 其特征在于， 所述壁板形成所述后备箱的左侧壁或 右侧壁或后壁。 14.如权利要求12所述的一种汽车， 其特征在于， 所述壁板设置在所述后备箱 的内部， 所述壁板将所述后备箱分隔为多个储存空间， 移动所述壁板可调整所述壁板相邻两侧的储 存空间的相对容积大小。 15.如权利要求13所述的一种汽车， 其特征在于， 所述壁板将后备箱分为上、 下两部分 储存空间或分为左、 右两 部分存储空间。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115240173 A 3