(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123086820.1 (22)申请日 2021.12.09 (73)专利权人 杭州华橙软件技 术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区浦沿街 道南环路2 930号2幢312室 (72)发明人 田攀　施博爱　韩川　艾凯凯　 石沛　宋永航　邓鹏　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 李丽华 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/292(2006.01) A47L 11/40(2006.01) B60B 33/00(2006.01)B60B 33/06(2006.01) (54)实用新型名称 滚轮装置、 清洁机 器人及清洁机 器人系统 (57)摘要 本实用新型涉及一种滚轮装置、 清洁机器人 及清洁机器人系统， 滚轮装置包括滚轮组件及调 节组件； 滚轮组件包括第一支架及滚轮， 第一支 架可活动地 设置于主机本体底部， 滚轮组件转动 设置于第一支架， 以调节主机本体的抬升量； 调 节组件包括弹性件及滑动件， 弹性件的两端分别 连接至第一支架及滑动件， 滑动件能够相对于主 机本体可滑动设置， 以改变弹性件的拉伸量， 并 在弹性件的拉伸量变小时， 能够 使得主机本体的 抬升量变小以挤压拖布。 扫地时滑动件滑动使 得 弹性件的拉伸量增大， 拖布对外界平 面的压力减 小， 便于主机本体行进； 拖地时滑动件滑动使得 弹性件的拉伸量减小， 拖布对外界平 面的压力增 大， 从而能够提高拖地时的清洁效率， 提升清洁 度。 权利要求书1页 说明书5页 附图9页 CN 217185929 U 2022.08.16 CN 217185929 U 1.一种滚轮装置， 用于清洁机器人， 所述清洁机器人包括主机本体(20)及设置于所述 主机本体(20)底部的拖布(3 0)， 其特征在于， 包括： 滚轮组件(11)， 包括第一支架(111)及滚轮(112)， 所述第一支架(111)可活动地设置于 所述主机本体(20)底部， 所述滚轮组件(11)转动设置于所述第一支架(111)， 以调节所述主 机本体(20)的抬升量； 调节组件(12)， 包括弹性件(121)及滑动 件(122)， 所述弹性件(121)的两端分别连接至 所述第一支架(111)及所述滑动件(122)， 所述滑动件(122)能够相对于所述主机本体(20) 可滑动设置， 以改变所述弹性件(121)的拉伸量， 并在所述弹性件(121)的拉伸量变小时， 能 够使得所述主机 本体(20)的抬升量变小以挤压所述 拖布(30)。 2.根据权利要求1所述的滚轮装置， 其特征在于， 所述滚轮装置还包括设置于所述主机 本体(20)底部的第二支架(13)， 所述第一支架(111)包括转动部(1111)， 所述转动部(1111) 相对于所述第二支 架(13)绕一定轴转动。 3.根据权利要求2所述的滚轮装置， 其特征在于， 所述第 二支架(13)具有能够容纳部分 所述滚轮(1 12)的容置 槽(131)。 4.根据权利要求3所述的滚轮装置， 其特征在于， 所述第一支架(111)还包括设置于所 述转动部(1111)的抵接部(1112)， 所述抵接部(1112)能够在部分所述滚轮(112)容置于所 述容置槽(131)内时与所述 容置槽(131)的内壁相抵 。 5.根据权利要求1所述的滚轮装置， 其特征在于， 所述滚轮装置还包括用于驱动所述滑 动件(122)在不同行程内滑动的驱动组件(14)。 6.根据权利要求5所述的滚轮装置， 其特征在于， 所述驱动组件(14)包括相互平行设置 的丝杆(141)及导杆(142)， 所述滑动件(122)沿所述导杆(142)滑动， 并与所述丝杆(141)通 过螺纹配合； 所述驱动组件(14)还 包括用于驱动所述丝杆(141)的电机(143)。 7.根据权利要求6所述的滚轮装置， 其特征在于， 所述驱动组件(14)还包括设置于所述 电机(143)的霍尔传感器(14 4)。 8.一种清洁机器人， 其特征在于， 包括权利要求1至7任一项所述的滚轮装置， 主机本体 (20)和拖布(3 0)， 所述滚轮装置及所述 拖布(30)均设置 于所述主机 本体(20)的底部 。 9.根据权利要求8所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述滚轮装置及/或所述拖布(30) 可拆卸地设置 于所述主机 本体(20)的底部 。 10.一种清洁机器人系统， 其特 征在于， 包括权利要求8或9所述的清洁机器人。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217185929 U 2滚轮装置、 清洁机 器人及清洁机 器人系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及清洁设备技术领域， 特别是涉及一种滚轮装置、 清洁机器人及清 洁机器人系统。 背景技术 [0002]扫拖一体机器人一般是在扫地机器人上增加了拖布， 但是为保证扫地机器人的越 障需要， 驱动轮对地面需要保持较大的压力， 从而使 得拖布对地面的压力较小， 导致拖地效 率较低， 清洁度较差 。 实用新型内容 [0003]基于此， 有必要针对上述问题， 提供一种滚轮装置、 清洁机器人及清洁机器人系 统， 该滚轮装置能够提高清洁机器人在扫地和拖 地时的清洁效率。 [0004]本实用新型首先提供一种滚轮装置， 用于清洁机器人， 所述清洁机器人包括主机 本体及设置于所述主机本体底部的拖布， 包括： 滚轮组件， 包括第一支架及滚轮， 所述第一 支架可活动地设置于所述主机本体底部， 所述滚轮组件转动设置于所述第一支架， 以调节 所述主机本体的抬升量； 调节组件， 包括 弹性件及滑动件， 所述 弹性件的两端分别连接至所 述第一支架及所述滑动件， 所述滑动件能够相对于所述主机本体可滑动设置， 以改变所述 弹性件的拉伸量， 并在所述弹性件的拉伸量变小时， 能够使得所述主机本体的抬升量变小 以挤压所述 拖布。 [0005]上述滚轮装置中， 滑动件相对于主机本体滑动时能够改变弹性件的拉伸量， 当需 要扫地时， 滑动件滑动使得弹性件的拉伸量增大， 此时， 滚轮对外界平面的压力增大， 从而 主机本体的抬升量增大， 拖布对外界平面的压力减小， 拖布与外界平面之 间的摩擦力减小， 便于主机本体行进； 当需要拖地时， 滑动件滑动使得弹性件的拉伸量减小， 此时， 滚轮对外 界平面的压力减小， 从而主机本体的抬升量减小， 拖布对外界平面的压力增大， 拖布与外界 平面之间的摩擦力增大， 从而能够提高拖地时的清洁效率， 提升清洁度； 并且， 弹性件能够 始终处于拉伸状态， 以增大滚轮对外界平面的压力， 从而保证滚轮的越障需要。 [0006]在其中一个实施例中， 所述滚轮装置还包括设置于所述主机本体底部的第二支 架， 所述第一支 架包括转动部， 所述 转动部相对于所述第二支 架绕一定轴转动。 [0007]如此设置， 当转动部绕转轴逆时针转动时， 主机本体的抬升量减小时， 当转动部绕 转轴顺时针转动时， 主机本体的抬升量增大， 并且转动部相对于第二支架绕一定轴转动使 得滚轮装置的体积较小。 [0008]在其中一个实施例中， 所述第二支 架具有能够容纳部分所述滚轮的容置 槽。 [0009]如此设置， 当主机本体的底部未安装拖布时， 由于主机本体的重力作用， 主机本体 的抬升量减少， 转动部绕转轴逆时针转动， 部 分滚轮容置于容置槽内， 降低清洁机器人的整 体高度， 便于清洁机器人清扫高度较低的清洁死角， 并且还能够提高清洁机器人运行 的稳 定性。说　明　书 1/5 页 3 CN 217185929 U 3