(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122798590.5 (22)申请日 2021.11.16 (73)专利权人 南京苏南环境科技有限公司 地址 210012 江苏省南京市雨 花台区凤集 大道15号21幢A01栋10 3-2室 (72)发明人 丁子星　方海　史顺亮　 (74)专利代理 机构 南京禹为知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32272 专利代理师 朱宝庆 (51)Int.Cl. B08B 9/051(2006.01) B08B 13/00(2006.01) G01B 21/08(2006.01) G01N 33/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种管道检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种管道检测机器人， 包 括包括行走单元、 污泥化解单元， 包括清洁水箱、 第一喷头和第二喷头， 所述第一喷头设置于清洁 水箱底部， 所述第二喷头设置于清洁水箱侧面； 检测单元， 包括机械手臂组件、 探测头和气体传 感器； 摄像单元， 包括安装板、 连接杆、 固定块、 距 离传感器和摄像头， 所述安装板活动连接于所述 连接杆， 所述连接杆活动连接于固定块， 所述安 装板上固定设置有距离传感器和摄像头。 本实用 新型管道检测机器人可以应对管道内各种复杂 情况， 尤其是淤泥堆积产生的道路堵塞， 可及时 进行行走路线的淤泥清除， 并实时监测管道内情 况以及管壁缺陷、 凹凸问题， 可根据管道宽度调 整行走单元轨迹， 高效高质进行检测。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 216441296 U 2022.05.06 CN 216441296 U 1.一种管道检测机器人， 其特 征在于： 包括 行走单元(100)， 包括电动伸 缩杆(101)和轮胎(102)， 所述电动伸 缩杆(101)一端连接 轮胎(102)中心； 污泥化解单元(200)， 包括清洁水箱(201)、 第一喷头(202)和第二喷头(203)， 所述第一 喷头(202)设置 于清洁水箱(201)底部， 所述第二喷头(20 3)设置于清洁水箱(201)侧面； 检测单元(300)， 包括机械手臂组件(301)、 探测头(302)和气体传感器(303)， 所述探测 头(302)设置于机械手臂组件(301)端部， 所述气体传感器(303)设置于机械手臂组件(301) 上部； 摄像单元(400)， 包括安装板(401)、 连接杆(402)、 固定块(403)、 距离传感器(404)和摄 像头(405)， 所述安装板(401)活动 连接于所述连接杆(402)， 所述连接杆(402)活动 连接于 固定块(40 3)， 所述安装板(401)上固定设置有距离传感器(404)和摄 像头(405)。 2.根据权利要求1所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述摄像单元(400)中连接杆 (402)通过转轴(407)与固定块(40 3)旋转连接 。 3.根据权利要求2所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述摄像单元(400)还包括照 明灯(406)， 所述照明灯(40 6)设置于固定块(40 3)侧面。 4.根据权利 要求2或3所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述安装板(401)上设置有 凹槽(401a)， 所述连接杆(402)上设置有 安装孔(402a)， 所述凹槽(401a)和安装孔(402a)通 过安装棒连接固定 。 5.根据权利要求4所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述机械手臂组件(301)固定 设置于底盘(600)上， 所述机械手臂组件(301)包括底座(301a)、 旋转关节(301b)、 大臂 (301c)、 小臂(301d)和夹臂(301e)， 所述旋转关节(301b)设置于底座(301a)上， 所述大臂 (301c)活动连接于旋转关节(301b)， 所述小臂(301d)活动连接于大臂(301c)， 所述夹臂 (301e)活动连接 于小臂(3 01d)。 6.根据权利要求5所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述行走单元(100)还包括驱 动电机(10 3)， 所述驱动电机(10 3)设置于所述电动伸缩杆(101)另一端。 7.根据权利要求6所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述底盘(600)下设置有所述 污泥化解单元(200)。 8.根据权利要求5 ‑7任一所述的管道检测机器人， 其特征在于： 所述底盘(600)上设置 有电缆固定环(6 01)， 所述电缆固定环(6 01)位于底盘(6 00)尾部。 9.根据权利要求8所述的管道检测机器人， 其特征在于： 还包括， 保护罩(500)， 所述保 护罩(500)内设置有GP S装置(501)和PLC电路板(5 02)。 10.根据权利要求9所述的管道检测机器人， 其特征在于： 还包括二维激光器(700)， 所 述二维激光器(70 0)设置于所述保护罩(5 00)上方。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216441296 U 2一种管道检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及管道检测技 术领域， 具体是一种管道检测机器人。 背景技术 [0002]城市排水管道、 城市合流污水、 生活污水及工业废水、 城市雨水或供水管道经过长 时间的使用， 会出现老化和腐蚀、 淤泥堆积等问题。 但由于管道设计较为复杂， 管道内部情 况较的顶起为多变， 在使用过程中定期检测维修则成为了技术人员的难题， 采用实时监控 成本高， 也易损坏； 而采用机器人技术可以较为快捷的， 多方面的进 行管道内情况观测和获 取， 但由于管道情况复杂， 尤其是污水管道等， 容易产生淤泥堆积， 甚至有害气体， 影响甚至 阻碍机器人在管道内行 走检测， 导 致机器人 无法及时清理以及检测管道内部具体情况。 实用新型内容 [0003]本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳 实施例， 在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避 免使本部分、 说明书摘要和实用新型名称的目的模糊， 而这种简化或省略不能用于限制 本 实用新型的范围。 [0004]鉴于上述和/或现有技 术中所存在的问题， 提出了 本实用新型。 [0005]因此， 本实用新型所要解决的技术问题是现有检测技术成本高， 现有检测机器人 无法解决管道淤泥堆积等复杂情况， 遇到淤泥或较为复杂管道无法顺利前进进行检测的问 题。 [0006]为解决上述 技术问题， 本实用新型提供如下技 术方案： 一种管道检测机器人， 包括 [0007]行走单元， 包括电动伸缩杆和轮胎， 所述电动伸缩杆一端连接轮胎中心； [0008]污泥化解单元， 包括清洁水箱、 第一喷头和第二喷头， 所述第一喷头设置于清洁水 箱底部， 所述第二喷头设置 于清洁水箱侧面； [0009]检测单元， 包括机械手臂组件、 探测头和气体传感器， 所述探测头设置于机械手臂 组件端部， 所述气体传感器设置 于机械手臂组件上部； [0010]摄像单元， 包括安装板、 连接杆、 固定块距离传感器和摄像头， 所述安装板活动连 接于所述连接杆， 所述连接杆活动连接于固定块， 所述安装板上固定设置有距离传感器和 摄像头。 [0011]作为本实用新型所述一种管道检测机器人的一种优选方案， 其中： 所述摄像单元 中连接杆通过转轴与固定块旋转连接 。 [0012]作为本实用新型所述一种管道检测机器人的一种优选方案， 其中： 所述摄像单元 还包括照明灯， 所述照明灯设置 于固定块侧面。 [0013]作为本实用新型所述一种管道检测机器人的一种优选方案， 其中： 所述安装板上 设置有凹槽， 所述连接杆 上设置有安装孔和安装孔 通过安装棒连接固定 。 [0014]作为本实用新型所述一种管道检测机器人的一种优选方案， 其中： 所述机械手臂说　明　书 1/5 页 3 CN 216441296 U 3