(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111645714.4 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 国能铁路装备有限责任公司 地址 100011 北京市东城区安德路16号神 华大厦C座 419 (72)发明人 呼奋平　郭一田　张利　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 代理人 陈金普 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 30/17(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 转向架落成的自动检测方法、 系统、 装置及 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种转向架落成的自动检测方 法、 系统、 装置及存储介质， 所述方法包括： 控制 所述工业机器人按照预设运动轨迹将三维扫描 仪和二维相机移动至预设位置； 控制所述三维扫 描仪获取所述预设位置对应的点云数据， 和/或 控制所述二维相机获取所述预设位置对应的图 像数据； 根据所述点云数据对所述转向架落成的 配件之间的间隙或者配件之间的高度差进行检 测； 根据所述图像数据对所述转向架落成的配件 标识或者配件的安装质量进行检测。 实现了对转 向架落成的自动测量、 自动识别和自动比对， 同 时能够准确获取转向架落 成的实际数据， 大大减 少了人力成本和样板卡尺的管 理成本， 实现了转 向架落成的全自动化在线检测。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114399476 A 2022.04.26 CN 114399476 A 1.一种转向架落成的自动检测方法， 其特征在于， 应用于转向架落成检测系统， 所述转 向架落成检测系统包括： 工业机器人， 所述工业机器人 的轴臂上设置有三维扫描仪以及二 维相机； 所述自动检测方法包括： 控制所述工业机器人按照预设运动轨 迹将三维扫描仪和二维相机移动至预设位置； 控制所述三维扫描仪获取所述预设位置对应的点云数据， 和/或控制所述二维相机获 取所述预设位置对应的图像数据； 根据所述点云数据对所述转向架落成的配件之间的间隙或者配件之间的高度差进行 检测； 根据所述图像数据对所述 转向架落成的配件标识或者配件的安装质量进行检测。 2.根据权利要求1所述的转向架落成的自动检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述点云 数据对所述 转向架落成的配件之间的间隙或者配件之间的高度差进行检测包括： 将所述点云数据与对应的标准间隙模型进行拟合， 得到间隙宽度； 若所述间 隙宽度不超过所述标准间 隙模型的间 隙宽度最大值， 则所述配件之间的间 隙 合格； 或者， 将所述点云数据与对应的标准高度差模型进行拟合， 得到高度差； 若所述高度差不超过所述标准高度差模型的高度差最大值， 则所述配件之间的高度差 合格。 3.根据权利要求2所述的转向架落成的自动检测方法， 其特征在于， 所述点云数据包括 第一配件数据和第二配件数据， 所述第一配件数据对应的三维坐标系的Z轴零点与所述第 二配件数据对应的三维坐标系的Z轴零点处于同一平面； 所述将所述点云数据与对应的标 准高度差模型进行拟合， 得到高度差包括： 将所述第一配件数据和所述第二配件数据映射到同一 坐标系中， 得到组合 点云数据； 将所述组合 点云数据与对应的标准高度差检测模型进行拟合， 得到高度差 。 4.根据权利要求1所述的转向架落成的自动检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述图像 数据对所述 转向架落成的配件标识或者配件的安装质量进行检测包括： 采用目标提取算法和边缘检测算法对所述图像数据进行结构化特征提取， 得到配件标 识的结构化特 征； 对所述配件标识的结构化特 征进行识别， 得到配件识别结果； 将所述识别结果与标准标识进行比对， 得到比对结果； 或者， 采用目标提取算法和边缘检测算法对所述图像数据进行结构化特征提取， 得到配件的 安装质量结构化特征， 其中， 所述安装质量结构化特征包括配件的安装方向特征以及与其 它配件的配合方式特 征； 对所述配件的安装质量结构化特 征进行识别， 得到质量识别结果； 将所述质量识别结果与标准 安装质量进行比对， 得到比对结果。 5.一种转向架落成的自动检测系统， 其特 征在于， 包括： 工业机器人， 所述工业机器人的轴臂上设置有三维扫描仪以及二维相机；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114399476 A 2总控装置， 与所述工业机器人、 所述三维扫描仪以及所述二维相机分别连接； 所述总 控 装置包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程 序时实现权利要求1 ‑4任意一项所述的方法的步骤。 6.根据权利要求5所述的转向架落成的自动检测系统， 其特征在于， 还包括与 所述总控 装置连接的高度检测装置， 所述高度检测装置用于检测所述 转向架落成的底部高度。 7.根据权利要求6所述的转向架落成的自动检测系统， 其特征在于， 所述高度检测装置 包括基底以及设置在所述基底上的板件、 压缩弹簧、 微动开关， 所述板件的第一端与所述基 底可旋转连接， 所述板件的第二端与所述压缩弹簧的第一端连接， 所述压缩弹簧的第二端 与所述基板连接， 所述微动开关设置在所述板件与所述基板之间， 且所述微动开关与所述 主控装置连接 。 8.根据权利要求5所述的转向架落成的自动检测系统， 其特征在于， 还包括定位装置， 所述定位装置用于将所述 转向架落成固定在落成检测工位。 9.一种转向架落成的自动检测装置， 其特 征在于， 包括： 控制模块， 控制所述工业机器人按照预设运动轨迹将三维扫描仪和二维相机移动至预 设位置； 获取模块， 用于控制所述三维扫描仪获取所述预设位置对应的点云数据， 和/或控制所 述二维相机获取 所述预设位置对应的图像数据； 第一处理模块， 用于根据所述点云数据对所述转向架落成的配件之间的间 隙或者配件 之间的高度差进行检测； 第二处理模块， 用于根据所述图像数据对所述转向架落成的配件标识或者配件的安装 质量进行检测， 得到检测结果。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1 ‑4任意一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114399476 A 3