(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111494530.2 (22)申请日 2021.12.08 (71)申请人 中国船舶工业系统工程研究院 地址 100094 北京市海淀区丰贤东路1号 (72)发明人 韩玮　王千一　曾江峰　谢杨柳　 张馗　陈骁　陈卓　马向峰　 郭晓晔　梁旭　王伟　董钉　李哲　 胥凤驰　骆福宇　王一帆　刘如磊　 王子帅　吴与伦　宋胜男　董洁琳　 许埔宁　王伟蒙　 (74)专利代理 机构 中国船舶专利中心 1 1026 专利代理师 李朝翠 (51)Int.Cl. G06F 30/12(2020.01) G06F 30/15(2020.01)G06F 30/27(2020.01) (54)发明名称 一种面向无人艇的路径规划算法的训练验 证方法及平台 (57)摘要 本发明涉及一种面向无人艇的路径规划算 法的训练验证方法及平台， 所述训练验证方法， 包括： 运行环境搭建、 构建地图、 关卡构建、 设置 评分规则、 设置终止 条件、 启动docker训练模型、 MCP监控训练过程、 启动docker验证模型、 MCP监 控验证过程和评估结果查看。 本发 明提供了完善 的无人艇强化学习集成平台， 可应用于对无人艇 决策算法的验证， 本发明为强化学习在无人艇路 径规划的应用提供了一个可靠、 功能完备的仿真 环境， 有利于强化学习在无人艇路径 规划领域的 应用。 权利要求书2页 说明书13页 附图9页 CN 114818028 A 2022.07.29 CN 114818028 A 1.一种面向无 人艇的路径规划算法的训练验证方法， 其特 征在于， 包括： 运行环境搭建； 构建地图； 关卡构建； 设置评分规则； 设置终止条件； 启动docker训练模型； MCP监控训练过程； 启动docker验证模型； MCP监控验证过程； 评估结果 查看。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述运行环境搭建， 用于 仿真验证平台的硬件计算 服务器与适用基础软件环境搭建； 所述构建地图， 用于绘制与管理仿真场景的地图； 所述关卡构建， 用于编辑与载入仿真内容； 所述设置评分规则， 用于在训练过程中按照 规定的评分规则对训练的实体对象进行打 分； 所述设置终止条件， 用于对抗场景中终止训练的判定条件； 所述docker训练模型， 用于启动docker容器训练需要验证的算法， 获取算法模型； 所述MCP监控训练过程， 用于在启动docker训练容器后， 通过浏览器展示当前训练的信 息； 所述docker验证模型， 用于训练结束生成对应模型后， 在docker容器中运行生成的模 型； 所述MCP监控验证过程， 用于启动docker验证容器之后， 通过浏览器展示当前模型验证 的信息； 所述评估结果查看， 用于汇总对应算法训练结果的评估数据， 并提供算法在验证过程 中的决策信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述绘制与管理仿真场景的地图， 至少包 括： 载入真实地图， 设置地图大小和地形类型。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在关卡构建过程中， 所述编辑与载入仿真 内容， 至少包括： 对无人艇名称、 阵营、 图标和 属性进行编辑， 并将编辑后的信息载入。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述 运行环境搭建， 具体包括： 采用客户端 ‑服务器的模型， 搭建基于强化学习的无 人艇智能验证平台； 其中， 所述服务器上部署WRT专用对抗训练模拟器软件， 所述客户端通过网络访问与适 用所述服务器上部署的WRT专用对抗训练模拟器软件。 6.一种面向无 人艇的路径规划算法的训练验证平台， 其特 征在于， 包括： 第一构建模块， 用于构建地图；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114818028 A 2第二构建模块， 用于关卡构建； 第一设置模块， 用于设置 评分规则； 第二设置模块， 用于设置终止条件； 训练模型启动模块， 用于启动docker训练模型； 第一监控模块， 用于 MCP监控训练过程； 验证模型启动模块， 用于启动docker验证模型； 第二监控模块， 用于 MCP监控验证过程； 查看模块， 用于 评估结果 查看。 7.根据权利要求6所述的平台， 其特 征在于， 所述平台为采用客户端 ‑服务器的模型， 搭建的基于强化学习的无 人艇智能验证平台； 其中， 所述服务器上部署WRT专用对抗训练模拟器软件， 所述客户端通过网络访问与适 用所述服务器上部署的WRT专用对抗训练模拟器软件。 8.根据权利要求6或7 所述的平台， 其特 征在于， 所述平台上设有任务编辑器容器， 所述任务编辑器容器用于管理和编辑仿真场景。 9.根据权利要求8所述的平台， 其特 征在于， 所述任务编辑器容器包括： 关卡管理、 地图管理和想 定管理； 其中， 所述关卡管理， 用于展示当前已经定义的所有关卡信 息， 并提供算法环境代码文 件生成功能； 所述地图管理， 用于支持自定义六方格地图， 查看当前已经定义的地图列表， 以及定义 六方格单个 格子的地形； 所述想定管理， 用于支持新建 关卡想定， 查看和编辑当前已经定义的想 定。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至5任一项 所述的面向无人艇的路 径规划算法的训练验证方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114818028 A 3