(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111675921.4 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广州酒家集团利口福食品有限公司 地址 511442 广东省广州市番禺区南村镇 兴南大道5 65号 申请人 广东省科 学院智能制造 研究所　 广州酒家集团利口福 （湘潭） 食品有 限公司　 华南智能机 器人创新研究院 (72)发明人 王和森　周磊　方嘉沁　谭军民　 杨航　林明勇　刘祥文　于学忠　 梁丽平　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 彭祯奇(51)Int.Cl. G06V 20/68(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种月饼视觉识别方法、 装置、 设备及可读 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种月饼视觉识别方法、 装 置、 设备及可读存储介质， 方法包括： 获取包含多 种类月饼的图片， 以及图片中各个像素的高度值 和平面坐标； 获取图片对应的、 包含各个像素的 高度值的深度图； 根据设定高度， 对深度图作二 值化处理， 再分割出多个月饼图像； 对每一月饼 图像， 提取各类型月饼特征， 并将各类型月饼特 征输入到 预设的月饼识别模型， 得到每一月饼图 像中月饼的种类； 确定每一月饼图像在图片中的 平面坐标。 显然， 本申请不仅可 以从二值化后的 深度图中分割出月饼图像， 进而通过月饼识别模 型确定月饼图像中月饼的种类， 还 可以获取月饼 图像在图片中的平面坐标， 实现了准确识别月饼 的种类和位置的效果， 可以提高加工月饼的效 率。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114241477 A 2022.03.25 CN 114241477 A 1.一种月饼 视觉识别方法， 其特 征在于， 包括： 利用三维激光线扫描相机获取包含不同种类月饼的待识别图片， 以及所述待识别图片 中各个像素的高度值和平面 坐标信息； 获取所述待识别图片对应的、 包 含各个像素的高度值的深度图； 根据设定的月饼高度， 对所述深度图的各个 像素作二 值化处理； 从二值化处理后的深度图分割出多个月饼图像； 对每一月饼 图像， 提取各类型月饼特征， 并将每一月饼 图像的各类型月饼特征输入到 预设的月饼识别模型， 得到每一月饼图像中月饼的月饼种类， 所述月饼识别模型以标注有 月饼种类的各类型月饼特 征为训练数据， 训练得到； 根据每一所述月饼图像中各像素的所述平面坐标信 息， 确定每一所述月饼图像在所述 待识别图片中的平面 坐标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对每一月饼 图像， 提取各类型月饼特 征， 包括： 对每一月饼 图像， 提取所述月饼 图像的区域圆度特征、 区域紧密度特征以及四个具有 旋转、 平移和缩放 性质不改变的Hu不变距特 征。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述月饼识别模型的训练过程， 包括： 获取不同月饼种类的训练月饼图像的各类型月饼特 征； 将标注有月饼种类的各类型月饼特征输入至所述月饼识别模型， 得到月饼识别模型输 出的预测月饼种类； 以所述输出的所述预测月饼种类趋近于所述训练月饼图片中月饼的月饼种类为训练 目标， 更新所述月饼识别模型的参数。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据设定的月饼高度， 对所述深度图 的各个像素作二 值化处理， 包括： 将所述深度图中 高度值低于所述设定的月饼高度的像素对应的灰度值设为0； 将所述深度图中 高度值达 到所述设定的月饼高度的像素对应的灰度值设为25 5。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述从二值化处理后的深度图分割出多个 月饼图像， 包括： 从二值化处理后的深度图分割出与预设的圆形度、 面积及周长匹配的、 且灰度值为255 的区域图像， 作为所述月饼图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据每一所述月饼图像像素的所述平 面坐标信息， 确定每一所述月饼图像在所述待识别图片中的平面 坐标， 包括： 针对每一所述月饼 图像， 确定所述月饼 图像的重心像素的平面坐标信息， 作为所述月 饼图像在所述待识别图片中的平面 坐标。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 对各个所述月饼图像的平面 坐标进行排序； 将排序后的每 个所述平面 坐标转换为机器人的全世界坐标； 将所述全世界坐标发送至所述机器人， 以供所述机器人根据排序后的各个所述全世界 坐标对对应位置的月饼进行加工操作。 8.一种月饼 视觉识别装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114241477 A 2待识别图片 获取单元， 用于利用三维激光线扫描相机获取包含不同种类月饼的待识别 图片， 以及所述待识别图片中各个 像素的高度值和平面 坐标信息； 深度图获取 单元， 用于获取 所述待识别图片对应的、 包 含各个像素的高度值的深度图； 二值化处理单元， 用于根据设定的月饼高度， 对所述深度图的各个 像素作二 值化处理； 图像分割单 元， 用于从二 值化处理后的深度图分割出多个月饼图像； 图像识别单元， 用于对每一月饼图像， 提取各类型月饼特征， 并将每一月饼图像的各类 型月饼特征输入到预设的月饼识别模型， 得到每一月饼图像中月饼的月饼种类， 所述月饼 识别模型以标注有月饼种类的各类型月饼特 征为训练数据， 训练得到； 坐标确定单元， 用于根据每一所述月饼 图像中各像素的所述平面坐标信息， 确定每一 所述月饼图像在所述待识别图片中的平面 坐标。 9.一种月饼 视觉识别设备， 其特 征在于， 包括存 储器和处 理器； 所述存储器， 用于存 储程序； 所述处理器， 用于执行所述程序， 实现如权利要求1 ‑7任一项的月饼视觉识别方法的各 个步骤。 10.一种可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时， 实现如权利要求1 ‑7任一项的月饼 视觉识别方法的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114241477 A 3